步进电动机天津理工大学中环信息学院.ppt

* 3.数控铣床: 二 应用实例 第六节 步进电机的选择 * 步进电机是一种离散运动的装置，在目前国内步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。对二者的使用性能作一比较。 第六节 步进电机的选择 三 步进电机和交流伺服电机性能比较 1.控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。· * 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。 第六节 步进电机的选择 三 步进电机和交流伺服电机性能比较 1.控制精度不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。 2.低频特性不同 * 第六节 步进电机的选择 三 步进电机和交流伺服电机性能比较 2.低频特性不同 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。 交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 3.矩频特性不同 * 步进电机一般不具有过载能力，在选型时往往需要选取较大转矩的电机 。 交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。 第六节 步进电机的选择 三 步进电机和交流伺服电机性能比较 4.过载能力不同 * ?步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，控制性能更为可靠。 第六节 步进电机的选择 三 步进电机和交流伺服电机性能比较 5.运行性能不同 * 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。 交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。 第六节 步进电机的选择 三 步进电机和交流伺服电机性能比较 6.速度响应性能不同 * （2）负载运行情况： 第三节 磁阻式步进电机的静、动态特性 二 动态特性： （步进运行状态） * ?负载运行时，转子除了每一步必须停留在动稳定区内，还必须满足，在每一步的平衡点处，下一相通电的静转矩TTL,这样，转子就可以一步一步的沿着原来的方向继续进行，步进电机能够带负载作步进运行的最大值TLmax即是两相矩角曲线交点处的电机静转矩。 （2）负载运行情况： 第三节 磁阻式步进电机的静、动态特性 二 动态特性： （步进运行状态） * ?当脉冲的频率f增高，前一个脉冲还未结束，下一个脉冲已经到来，此时，步进电动机已经不是一步一步地转动，而是呈连续运转状态，脉冲频率升高，电机转速增加。我们同样可以作出相应的矩频特性（步进电机的平均转矩与驱动电源脉冲频率的关系叫做矩频特性）。 第三节 磁阻式步进电机的静、动态特性 二 动态特性： （连续运行状态） * 注意：电机绕组是一电感线圈，具有阻碍电流变化的能力，使得控制绕组的电流来不及上升到稳态值。频率越高，电流上升到达的数值也就越小，因而电机的电磁转矩也越小。电机的带载能力就有所下降！ 第三节 磁阻式步进电机的静、动态特性 二 动态特性： （连续运行状态） * ①相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 ②定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的） ③静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 三 步进电机的技术指标： 第三节 磁阻式步进电机的静、动态特性 （1）步进电机的静态指标 * ①步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角×100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在1.5%以内。 ②失步：若步进电机动态转矩小于负载转矩，使电机停止转动，则电