结构力学教学大纲东南大学自动化学院.doc

《机器人控制》课程教学大纲 （课程编 学分-学时 2-32） 东南大学自动化学院 一、课程的性质与目的 《机器人控制》为自动化专业的选修课程。机器人学是一门跨学科的新兴学科，工业机器人已广泛应用于电子、机械、汽车制造、核工业等众多领域；智能机器人也正在逐步应用于服务、医疗、科学探测、军事等领域。因此，机器人控制技术是从事自动化系统与工程设计和开发的技术人员应该了解和掌握的基本知识。本课程开设的目的是使本专业学生了解机器人技术的发展概貌，掌握机器人学的基本概念，机器人技术的基本原理和技术，机器人控制的方法与特点，了解在自动化系统与工程中机器人技术的应用与实现方法，为学生学习后续课程和毕业后从事机器人技术研究、自动化系统与工程设计和开发打下坚实基础。 二、课程内容的教学要求 1. 机器人学的基本概念 了解机器人学的基本概念、结构、分类、主要性能指标、发展、应用和趋势。 2. 空间描述与变换 理解并掌握机器人位姿描述方法、坐标变换及其应用、位姿其它表示法。 3. 机器人运动学 理解杆件变换的描述、建立机器人运动学方程的方法、运动学方程的可解性与重解、运动学方程解法。重点掌握建立机器人坐标系和运动学方程的方法，会求解机器人运动学方程，能处理重解和奇异点问题。 4. 微分运动与雅可比矩阵 理解机器人瞬时运动模型和雅可比矩阵的基本概念。掌握分析末端的速度和加速度、计算雅可比矩阵、建立微分关系的基本方法。 5. 机器人静力学与动力学 了解机器人静力学分析方法、基于拉格朗日方程的建立机器人动力学方程的方法。掌握机器人关节与末端的静力学关系和机器人动力学方程的基本形式。 6. 运动轨迹生成 了解机器人轨迹规划和轨迹插补的过程与方法，理解并掌握常用的轨迹规划、关节空间插补、直角空间插补计算方法，理解轨迹生成的一般考虑。 7. 机器人控制 理解机器人位置控制方法，包括PID控制、计算力矩控制、智能控制和典型实用的简化控制方法；理解机器人力控制和柔顺性控制的基本方法。掌握控制法则分解的基本原理与方法。重点理解与掌握各种控制算法的特点和设计机器人控制算法的基本方法，会开发相应的机器人控制软件。 8. 机器人控制系统 了解机器人控制系统硬软件的基本配置与结构、系统功能与通信方式，掌握机器人控制系统的基本设计方法。 9. 机器人编程语言 了解机器人语言的要素、机器人语言分类、典型的机器人语言、基于机器人语言的程序设计方法。掌握机器人语言的特点与形成方法，会设计基本的机器人语言及其编辑软件。 三、能力培养的要求 1. 分析能力的培养：主要是对机器人运动学、静力学、动力学、微分关系、轨迹规划与插补、机器人控制系统、主要性能指标进行分析的能力的培养。 2. 计算能力的培养：要求学生通过本课程的学习，具备对机器人运动学正逆解、雅可比矩阵、速度与加速度、轨迹插补、控制算法、主要性能指标等进行计算或确定计算步骤的能力。 3. 设计开发能力的培养：要求学生通过本课程的学习，具有机器人控制系统软硬件选择、设计开发能力；具有机器人控制方法和技术的研究开发能力；具有在设计和开发自动化系统与工程的过程中应用机器人技术的能力。 4. 自学能力的培养：通过本课程的教学，要培养和提高学生对所学知识进行整理、概括、消化吸收的能力，以及围绕课堂教学内容，阅读参考书籍和资料，自我扩充知识领域的能力。 5. 表达能力的培养：主要是通过作业和论文/报告，清晰、整洁地表达自己解决问题的思路和步骤的能力。 6. 创新能力的培养：培养学生独立思考、深入钻研问题的习惯，和对问题提出多种解决方案、选择不同计算方法，以及对计算进行简化和举一反三的能力。 四、建议学时分配 课 程 内 容 讲 课 习题课或课堂讨论 实 验 上 机 机器人学的基本概念 2 空间描述与变换 4 机器人运动学 4 2 微分运动与雅可比矩阵 2 机器人静力学与动力学 2 运动轨迹生成 4 机器人控制 4 2 机器人控制系统 2 机器人语言 2 复习 2 合计 26 6 五、考核方式 总评成绩＝平时作业成绩+学习论文/报告成绩＋期末考试成绩 平时作业成绩占10％ 论文/报告成绩占40％ 期末考试成绩占50％ 六、教材及参考书 Saeed B. Niku，机器人学导论——分析、系统及应用，电子工业出版社，2004.1 大熊 繁 ，机器人控制，科学出版社，2002.3 周远清、张再兴，智能机器人系统，清华大学出版社，1989．8.1 蔡自兴，机器人学，第二版，清华大学出版社，2009.9 严学高、孟正大，机器人原理， 东南大学，1992．8.1