苗盘钵苗自动识别及控制装置的设计与试验.pdf

第 31 卷 第 1 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.1 2015 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2015 47 苗盘钵苗自动识别及控制装置的设计与试验 1 1 2※ 1 吴俭敏 ，张小超 ，金 鑫 ，刘忠军 ， 朱立成 1 1 1 1 ，孙 星 ，邹卓然 ，刘邦司 （1. 中国农业机械化科学研究院，北京 100083 ； 2. 河南科技大学农业工程学院，洛阳 471003 ） 摘 要：针对全自动移栽机在田间作业中，因苗盘的钵苗格缺苗而导致的漏栽问题，研制了一种苗盘钵苗自动识别及控 制试验装置。该试验装置采用单苗爪取苗，步进电机驱动钵苗盘纵向和横向移动，光电传感器作为钵苗识别装置，由可 编程逻辑控制器（programmable logic controller ，PLC ）为控制核心，触摸屏作为人机界面，可适应不同规格的苗盘参数， 可选择对该装置进行手动或自动控制。试验结果表明，该装置可有效地对钵苗格是否缺苗进行自动识别，并控制苗盘输 送装置，使缺苗的钵苗格快速跳过取苗爪，提高取苗爪的抓取效率，以降低漏栽率；相对于没有采用钵苗自动识别的移 栽模式，该系统漏栽率整体降低了约 12%。该研究可为全自动移栽机的进一步自动化智能化设计提供参考。 关键词：农业机械；传感器；移栽；钵苗识别 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2015.01.007 中图分类号：S223.94 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-01-0047-06 吴俭敏，张小超，金 鑫，等. 苗盘钵苗自动识别及控制装置的设计与试验[J]. 农业工程学报，2015，31(1)：47－ 52. Wu Jianmin, Zhang Xiaochao, Jin Xin, et al. Design and experiment on transplanter pot seedling disk conveying and positioning control system[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(1): 47 － 52. (in Chinese with English abstract) 理系统自动对穴盘苗苗叶的图像特征进行判别和比对， 0 引 言 控制取苗执行器将识别后的健壮苗取出并进行移栽。此 大部分的旱地作物都可以采用穴盘育苗和移栽技术 种类型的自动识别取苗系统，虽然功能比较强大，不仅 进行种植[1-2] ，其具有对气候的补偿作用和使作物生育期 可以识别穴盘格中有无秧苗，而且可以判别秧苗的品质， 提早的综合效应[3-7] 。目前国内旱地作物的机械化移栽仍 剔除病苗和死苗，进一步提高栽植质量[19-22] ；但是其结 处于半自动阶段，即先由手工完成取苗、喂入栽植器， 构复杂，成本较高，且作业效率较低，仅适合温室内作 再由栽植机构将苗植入大田[8-10] 。而全自动移栽机的研究 物移栽，而对于蔬菜穴