竞赛机器人设计毕业论文.docx

竞赛机器人设计 摘 要 近年来，机器人竞赛成为了国际上比较流行的一种技术对抗形式，竞赛涵盖了策略制定、机器人设计、加工，以及控制等多方面内容。 本文主要以亚太大学生机器人大赛为背景，通过本人亲身经历，以及研究近几年该比赛的图片、影像、文字、图纸等相关资料，对竞赛机器人结构方面的设计、制作形式进行了整理，主要包括升降伸缩机构、夹持机构的设计。 关键词：亚太大学生机器人大赛，竞赛机器人，结构 1绪论 机器人竞赛兴起于20世纪末，比赛形式也多种多样，如：Devyanin移动机器人节、机器人灭火竞赛、机器人足球赛、国际微型飞行器大赛、全日机器人迷宫老鼠大赛、AUVS国际地面机器人竞赛、加拿大全国机器人比赛、FIRA机器人世界杯、FIRST机器人竞赛等。 机器人竞赛在国际上流行的原因是其不仅集高新技术、娱乐于一体，还涉及了人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的专业知识，对大学生来说是一次不错的学习、实践的机会。 1.1亚太机器人大赛的历史 亚太机器人大赛是于2002 年由“亚洲太平洋地区广播电视联盟”( ABU ) 倡导，且每年举办一届。亚太地区各参赛国通过国内选拔赛，评选出制作机器人的冠军队伍来参与亚太地区桂冠的争夺。 我国的国内选拔赛是由中央电视台主办，是中国大学生竞赛机器人技术方面重要的赛事。由于竞赛内容与本科教学紧密结合、竞赛形式公平, 并且机器人大赛是集电子、通信、计算机、人工智能、自动控制和机械技术为一体, 具有极高的技术难度, 在培养学生动手能力和综合素质方面发挥了极为重要的作用 , 因而越来越受到各学校领导和广大任课教师的重视以及学生的普遍欢迎。目前该竞赛已成为全国电子信息类专业学生规模和影响最大的赛事之一 。 1.2比赛简介 2014亚太机器人设计大赛的主题是“舐犊情深”，两只队伍的“父母”机器人和“孩子”机器人分别在自己的场地内完成比赛规则里所规定的各种游戏，其场地如图1-1所示。其中要求“孩子”机器人由“父母”机器人携带进入比赛场地，“孩子”机器人则在场地中玩游戏。每支队伍首先需要完成三个游戏：跷跷板，踩梅花桩，荡秋千。 当“孩子”机器人成功完成前三个游戏后，就可以挑战第四个游戏，即设置在公园中间的攀登架。队伍成功完成第四个游戏后，孩子打出“感恩”的标语并取得胜利。 如果没有队伍成功完成上述游戏，胜利的一方将由前面的得分情况决定。 图1-1 1.3设计内容 在此次比赛中，我主要负责“儿童”机器人即自动机器人的设计，所以本篇论文主要介绍自动机器人的设计与制作。其设计要求如下： （1）机器儿童上不得有移动用的轮子或履带，可以有手臂和腿； （2）机器儿童不得与启动区和家长区的地面接触； （3）机器儿童必须自主控制； （4） 把机器儿童放入某个儿童区后，机器妈妈可以通过单次动作启动机器儿童； （5）一旦机器儿童启动，除“重试”外，任何队员不得与之接触； （6）比赛中，机器儿童的尺寸和形状可以改变，但在任何时刻应能纳入500mm的立方体； （7） 机器儿童不得分为两个或多个单元； （8） 机器儿童上应有粘贴组委会提供的标签的地方。其尺寸为150mm x 100mm。 在上述要求下自动机器人需要玩跷跷板、秋千、梅花桩这三种游戏，最后攀登上攀登架的顶端，打出“感恩”标语。 1.4机器人任务 （1）手动车携带自动车从出发区出发，然后手动车将自动车放到跷跷板的一端，自动车需要钩住跷跷板，在手动车压跷跷板的过程中自动车不能触到地面，或者掉落，当手动车完成3次压跷跷板任务后，该项目完成； （2）手动车将自动车从跷跷板取回后，前往秋千区域，然后将自动车放到秋千板上，自动车需要将自己牢牢地固定在板上，当手动车推秋千板的时候要保证自己不会掉下来。手动车必须完成三次推秋千的任务，并且每一次需要碰到秋千前面的小旗。 （3）当手动车把自动车放到第一个圆盘上时，自动车需要稳稳的将自己固定在第一个梅花桩上，且不能碰到第二根梅花桩，然后通过手动车一个简单的动作启动，自行完成四个梅花桩的行走。 （4）完成以上三个任务后，手动车需要将自动车送到攀登架上，自动车需要自行完成攀登架的攀爬任务，并且在攀登架的顶端打出“感恩”标语。 1.5方案 从得分难易的角度考虑，采用如下方案： 跷跷板，用时20秒； 手动车将自动车从跷跷板处运送到秋千处，并完成荡秋千任务耗时25秒； 完成荡秋千任务后，手动车和自动车重启，到达梅花桩区域，完成梅花桩行走耗时40秒； 完成最后一项攀登任务耗时20秒，最终完成比赛。 2实现任务的设计思路 2.1跷跷板任务 跷跷板的形状尺寸如图2-1，在完成任务的过程中，跷跷板上下摆动会使板产生倾斜角度，如果自动机器人没有任何约束，很容易从跷跷板上滑落。 图2-1 为了避免完成任务时自动车接触地