基于MATLAB的七自由度机器人运动学及工作空间仿真.docxVIP

设计 计算 基于 ＭＡＴＬＡＢ 的七自由度机器人运动学及工作空间仿真 徐小龙１，高锦宏２，王殿君２，张立平１ （１．北 京化工大学 机电工程学院 ，北 京 １０００２９；２．北京石油化工学院 机械工程学院 ，北 京 １０２６１７） 摘 要：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上，设计出一种基于 ＵＧ 三维建模的七自由度机 器人。基于 Ｄ－Ｈ 矩阵理论，建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于 ＭＡＴＬＡＢ 软件，采用了随机抽样 的数值方法。针对本体结构和运动方式特征，分析了七自由度机器人的工作空间，得到了其末端的工作空间 点云图。仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证了 结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据。 关键词：机器人；运动学；ＭＡＴＬＡＢ；蒙特卡洛法；工作空间 中图分类号：ＴＰ２４１．２ 文献标志码：Ａ ＫｉｎｅｍａｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆ７－ＤＯＦ ＷｅｌｄｉｎｇＲｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎ ＭＡＴＬＡＢ ＸＵ Ｘｉａｏｌｏｎｇ１ ，ＧＡＯＪｉｎｈｏｎｇ２ ，ＷＡＮＧ Ｄｉａｎｊｕｎ２ ，ＺＨＡＮＧ Ｌｉｐｉｎｇ１ （１．ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｅｍｉｃａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００２９，Ｃｈｉｎａ； ２．ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＡｃａｄｅｍｙ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＰｅｔｒｏｃｈｅｍｉｃａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０２６１７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｆｕｌｌｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎｏｆａｄｖａｎｃｅｄｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎ，ｄｅｓｉｇｎｅｄａ７－ＤＯＦｗｅｌｄ－ ｉｎｇｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎＵＧｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍｏｄｅｌｉｎｇ．ＴｈｅｆｏｒｗａｒｄｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｗａｓｂｕｉｌｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＤ－Ｈ ｍａｔｒｉｘ ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｂｏｄｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｍｏｔｉｏｎｆｅａｔｕｒｅｓｏｆ７－ＤＯＦ ｗｅｌｄｉｎｇｒｏｂｏｔｓ．Ｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ ｂｙｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒｒａｎｄｏｍ ｓａｍｐｌｉｎｇ．Ｔｈｅｃｌｏｕｄ ｐｉｃｔｕｒｅ ｗａｓｃｏｍｐｌｅｔｅｄ ｂａｓｅｄｏｎ ＭＡＴＬＡＢ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｄｔｈａｔｂｙｕｓｉｎｇｎｕｍｅｒｉｃａｌｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒｒａｎｄｏｍｓａｍｐｌｉｎｇｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｗｅｌｄｒｏ－ ｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅｃｈａｎｇｅｄｓｍｏｏｔｈｌｙｗｉｔｈｏｕｔｉｍｐａｃｔ，ｗｈｉｃｈｃｏｎｆｉｒｍｅｄｔｈｅｒｅａｓｏｎａｂｌｅｎｅｓｓｏｆｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｄｅｓｉｇｎ，ａｎｄｐｒｏｖｉｄｅｄｔｈｅ ｂａｓｉｓｆｏｒｏｐｔｉｍａｌｄｅｓｉｇｎｏｆｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍａｎｄｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｌａｔｔｅｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｏｂｏｔ，ｋｉｎｅｍａｔｉｃ，ＭＡＴＬＡＢ，ＭｏｎｔｅＣａｒｌｏｍｅｔｈｏｄ，ｗｏｒｋｓｐａｃｅ 由于对关节型串联七自由度机器人运用了复杂 的正、逆运动学理论，使其具有了严重的 非线性［１－３］， 而且由于存在多个输入 ，又使其具有了复杂的耦合 性。对七自由度机器人运动学分析和简化是动态分 析的基础，其运动控制、离线仿真和轨迹规划需要以 运动学分析作为其理论依据［４－５］。 七 自 由 度 机 器 人 的运动学是求解机器人关节变量与末端执行器位姿 的函数关系［６］，在忽略各个关节的受力 、力矩和 质量 等因素的前提下，利用运动学求解各关节的位移 、速 度和加速度。七自由度机器人末端手爪上的基准点 相对于基准坐标系所能达到的空间点的集合 ，构 成 了其的工作空间，工作空间范围的 大小是衡量其工 作能力的一个重要的运动学指标［７］。 本文使用数值法求解七自由度机器人的工作空 间。数值法是以极值理论和优化方法为基础，利用计 算机的运算速度快和图形显示便捷等能力，得到七自 由度机器人工作空间的特征点的集合，用这些特征点 构成七自由度机器人的边界曲面。本文使用三维绘图 工具（ＵＧ），建立七自由度机器人的机械本体模型，使 用随机抽样的数值方法，求解弧焊七自由度机器人的 工作空间，为其结构设计提供基础数据。 １ 七自由度机器人运动学模型的构建 １．１