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课程 : 非线性系统控制 题目 : 二阶机械臂的非线性反馈设计 姓 名：刘 洋 洋 学 号： SX1203179 专 业：导航制导与控制 2013 年 6 月 28 日 一、被控对象动力学模型 被控对象为两杆机械臂， 1 为第一级杆转角， 2 为第二级杆相对第一级杆的转角， Px Py 为负载位置坐标， 1 2 。系统的动力学模型如下： 输出方程： Px l1 cos 1 l2 cos( 1 2 ) Py l1 sin 1 l2 sin( 1 2 ) Px J ( ) 1 Py 2 J ( ) l1 sin( 1 ) l 2 sin( 1 2 ) l 2 sin( 1 2 ) l1 cos( 1 ) l2 cos( 1 2 ) l2 cos( 1 2 ) 状态方程： M ( ) N ( , ) G ( ) 其中： M ( ) a1 a2 cos( 2 ) 2 ) a3 (a2 / 2)cos( 2 ) mJ T ( ) J ( ) a3 (a2 / 2)cos( a3 N ( , ) a2 sin 2 ( 1 2 22 / 2) a2 sin 2 12 / 2 mJ T ( ) J ( , ) G ( a4 cos 1 a5 cos( 1 2 ) ) a5 cos( 1 2 ) mJT ( ) g 式中部分相关的参数为： a1 1 m1l12 1 m2 l22 m2l12 , a2 m2l1l2 , a3 1 m2l22 3 3 3 a4 1 m1 gl1 m2 gl1 , a5 1 m2 gl 2 , 2 2 m1 15.19kg , m2 11.36kg,l1 l 2 0.432m, m 10kg , g 9.81 二、被控对象反馈线性化 取状态量 x1 1 , x2 2 , x3 1 , x4 2 ，D (x) M ( ) ，E (x) N ( , ) G ( ) ， T Px , Py T u1 , 2 ， y 系统化为： x4 )2 x1 x2 x3 x4 y1 y2  x3 0 u1 x4 D 1( x) u2 D 1 ( x) E( x) l1 cos x1 l2 cos(x1 x2 ) l1 sin x1 l2 sin( x1 x2 ) f3 ( x) D 1 ( x) E(x) ， 令 f4 (x) g31 ( x) g32 (x) D 1( x) ， g41 ( x) g42 (x) h1 ( x) l1 cos x1 l 2 cos( x1 x2 ) h2 ( x) l1 sin x1 l 2 sin( x1 x2 ) 可得： L f h1 l1 sin x1 x3 l2 sin(x1 x2 )( x3 x4 ) Lg1 h1 0 Lg2 h1 0 L2f h1 l1 cos x1 x32 l 2 cos(x1 x2 )( x3 Lg1 L f h1 l1 sin x1g31 (x) l 2 sin(x1 Lg2 L f h1 l1 sin x1g32 (x) l2 sin(x1 L f h2 l1 cosx1x3 l 2 cos(x1 x2 )( x3  x4 ) 2 l1 sin x1 f3 (x) l2 sin(x1 x2 )( f 3 ( x) f 4 ( x)) x2 )( g31( x) g41 (x)) x2 )( g32 ( x) g42 ( x)) x4 ) Lg1 h2 0 Lg2 h2 0 L2f h2 l1 sin x1 x32 l 2 sin(x1 x2 )( x3 Lg1 L f h2 l1 cosx1 (g31 (x)) l2 cos(x1 Lg2 L f h2 l1 cosx1 (g32 ( x)) l 2 cos(x1  l1 cos x1 f3 ( x) l2 cos(x1 x2 )( f 3( x) f 4 ( x)) x2 )( g31 ( x) g41( x)) x2 )( g32 ( x) g42 (x)) 可知，系统有相对阶向量 2 2 ，构造矩阵 A(x) Lg1 Lf h1 Lg 2 Lf h1 A( x) Lg 2 Lf h2 Lg1 Lf h2 得： l1 sin x1 l 2 sin( x1 x2 ) l 2 sin( x1 x2 ) g31 (x) g32 ( x) A( x) l2 cos(x1 x2 ) l2 cos(x1 x2 ) g41 (x) g42 ( x) l1 cos x1 则，当 x2 0 时，有 A( x) 可逆，有反馈控制律： uA 1 (x) L2f h1 1 ( x) A L2f h2 和变量替换： z1 h1 z2