控制系统性能指标教学课件PT.ppt

二、临界比例度法 临界比例度法是在闭环的情况下进行的，首先将控制器的积分作用和微分作用全部切除，将比例增益Kc由小到大变化。对于每个Kc值作小幅度的设定值阶跃变化，以获得临界情况下的等幅振荡，如图（临界振荡周期Pu，临界比例增益Kcmax ）。 获得临界振荡周期Pu和控制器临界比例增益Kcmax。按表中所列的经验算式求取控制器的最佳参数（是按4:1衰减得到的）。 控制规律 Kc Ti Td P 0.5Kcmax PI 0.45Kcmax 0.83Pu PID 0.6Kcmax 0.5Pu 0.12Pu 规律： （1）纯比例控制时，Kc=0.5Kcmax，0.5的幅稳定裕度是与4:1衰减基本对应的。 （2）比例积分控制器的Kc值要比纯比例控制的Kc值小10%，加入积分控制作用会使系统稳定性变差，为维持原有的稳定性，必须将其值减小。 （3）由于微分的相位超前作用能改善系统稳定性，所以Kc值可以提高。PID控制的Kc值是纯比例的1.2倍。 （4）积分时间是微分时间的4倍。 控制规律 Kc Ti Td P 0.5Kcmax PI 0.45Kcmax 0.83Pu PID 0.6Kcmax 0.5Pu 0.12Pu 采用临界比例度法注意事项： （1）临界比例度法应用简单方便，但有一定的限制。要求被控变量允许承受等幅振荡的波动，对象应该为高阶或具有纯滞后，否则在比例作用下不会出现等幅振荡。 （2）在获取等幅振荡曲线时，不应该使控制阀出现全开、全关的极端状态，否则获得的等幅振幅振荡实际上是“极限循环”，该系统已经是发散状态了。 （3）微分作用对系统的改进不能算是很大的（Kc值仅扩大为1.2倍）。对于具有几个时间常数的过程，微分所起作用要更大些，所以Kc值可取得比表格上的大。 三、衰减振荡法 在一些不允许或者不能得到等幅振荡的情况下，可采用衰减振荡法。以在纯比例作用下得到的4:1衰减振荡曲线为参数整定的依据，衰减振荡的周期P比等幅振荡的周期Pu大。积分时间和微分时间的设置与P有关，对PID控制有Ti=0.4P，Td=0.1P。在设置好积分时间和微分时间后，比例增益Kc的设置可经过试验来决定，试验的标准是获取4:1衰减振荡曲线。 四、响应曲线法 响应曲线法是根据广义对象的时间特性来整定参数，采用阶跃响应方法建立广义对象的一阶惯性加纯滞后模型 静态增益 umin,umax为控制信号的上下限；ymin，ymax为测量变送单元的量程上下限。 特点：适合于存在明显纯滞后的自衡对象，而且广义对象的阶跃响应曲线可用“一阶+纯滞后”来近似。 整定公式： 小结 一、经验法 二、临界比例度法 三、衰减振荡法? 四、响应曲线法 谢 谢！ 第十三讲 PID参数自整定 主要内容 一、PID参数自整定的基本思想和原理 二、Zirgler-Nichols方法确定PID参数 基于继电反馈的PID参数自整定的基本思想是在继电反馈下观测过程的极限环振荡。根据极限环的特征数据确定过程的基本性质，然后计算得到PID控制器的参数。 采用继电反馈的自动整定器框图： 一、PID参数自整定的基本思想和原理 当需要整定参数时，把切换开关置于T侧，启动继电反馈，断开PID控制器。当系统建立起稳定极限环后，计算得到PID参数，然后把整定好的PID控制器投入自动控制。 问题：分析上述系统产生等幅振荡的条件 ？ 对于由具有传递函数G(s)的过程和具有理想继电特性的继电控制部分组成的简单反馈系统，考虑ysp=0的情况，继电输出的幅度为d 。 系统产生振荡的近似条件：假设有一个周期为Tu的极限环使得继电器的输出为周期性的对称方波。 周期信号的Fourier级数展开 一个以T为周期的方波函数f (t)可以展开为 假设继电器的幅值为d，则继电器输出的一次谐波为 继电器型控制系统等幅振荡条件 假设一次谐波分量占优，且对象具有低通特性，则输出信号y的幅度a为 系统产生振荡的条件是： 继电器型PID自整定举例 选择PID控制器参数的规则是与继电反馈方法确定的Ku和Tu实现理想匹配。 二、Zirgler-Nichols方法确定PID参数 例： 若选择PI控制器，则可以得到参数 小结 一、PID参数自整定的基本思想和原理 二、Zirgler-Nichols方法确定PID参数 谢 谢！ * * 积分作用的 优点是能够消除余差。如图所示，如果偏差为零，则积分控制器的输出不变，但偏差不为零时，偏差积分后使控制器的输出向上或者向下变化。 虽然积分作用能够有效消除系统的余