刘俊利_智能化采煤装备关键技术及应用.ppt

防火、机电设备事故专题技术讲座 智能化采煤装备关键技术及应用 个人简介 刘俊利，男，汉族，山东烟台人，博士，副教授，硕士生导师。毕业于同济大学机械电子工程专业，获工学博士学位。联系方式 研究领域：重型装备设计制造及其自动化。 研究方向：机电液控制、综采自动化装备等。 近五年来，完成省部级科研项目6项，获河南省煤炭工业协会科技进步二等奖1项，河南省科技厅自然科学论二等奖2项。在Advanced manufacturing technology等国内外学术核心期刊和国际学术会议上发表论文二十余篇，其中EI收录12篇。已获国家发明专利1项，实用新型专利2项。 目前在研项目：国家自然科学基金1项、河南省科技攻关项目2项、河南省自然科学基金2项，国家测绘局重点实验室项目1项，企业博士后合作项目1项。 参与完成代表性项目：东海大桥风力发电场风机组整体安装设备及工艺、 矿用硬体救生舱设计 煤矿安全生产的几个层次 1、决策层安全 生态环境与资源管理、地区经济可持续发展、就业与社会稳定等 2、管理层安全 生产组织者责任、生产制度、生产人员的思想工作等 3、技术层安全 生产工艺、人身安全、设备安全等 现代化采煤工艺的形成与完善 煤炭综采成套装备是实现煤炭安全、高效、高回收率开采的重要保障和先决条件。目前，我国已能提供中低端系列煤炭综采成套装备，但高端煤炭综采成套装备与国外发达国家相比尚存在较大差距，主要原因是其核心装备智能控制系统以及装备智能化所需关键零部件的发展缓慢。因此，大力发展煤炭综采智能控制系统及装备是煤炭综采智能化发展的需要，也是国家煤炭行业发展的需要。 煤矿综合自动化是指利用先进的网络技术、自动控制技术、通信技术、计算机技术、视频技术，将煤炭生产全过程建成一个以工业以太环网+现场总线为网络平台的矿井综合自动化系统，实现信息、数据的连通与共享，将功能集成为不同的应用系统联系起来协调有序运行，从而避免信息孤岛的出现，使得信息资源和设备资源得以充分发挥，提高矿井安全生产管理水平，实现矿井高效运行。 工作面自动化关键技术 目前应用中存在的问题 1、采用了相对坐标系定位 2、采用了记忆截割方式进行自动控制与姿态调整 3、缺少必要的工作状态传感器 如何解决这一难题？ 针对采煤机自动控制中的多源信号识别、煤岩分界、采煤机定位及数字化绝对坐标系建立等难题，以采煤机连续可靠高效运行为前提，提出一种多元信息融合的采煤机姿态自动控制方法。该方法基于自适应神经模糊推理系统（ANFIS）建立一种采煤机截割振动预测模型，并依据该模型给出一种煤岩识别的反演推理方法，以解决采煤机姿态自动控制中的煤岩界面识别难题，并利用惯性导航与定位技术建立采煤机的动态行走模型和工作面数字化坐标系，利用截割轨迹、运行条件、最大采煤率等多元信息形成一种采煤机截割路径优化策略，完成多信息融合下的采煤机姿态自动控制，为采煤机的自动化控制以及整个工作面自动化的实现提供新的方法和理论。 研究思路 具体解决那些问题？ （1）新型采煤机截割振动、噪音识别系统的建立 （2）基于自适应神经模糊推理系统（ANFIS）的采煤机截割振动预测模型的建立 鉴于影响采煤机滚筒振动的因素非常多，采煤机工作参数如截齿特性、滚筒转速、截割深度、牵引速度、采煤机倾角，截割对象硬度（截割阻力）等与滚筒截割振动特性之间存在复杂的非线性关系，构建一个有多输入单输出的基于ANFIS系统的采煤机截割振动预测模型。首先，在实验室尺度下的，完成采煤机模型的截割振动特性分析，建立一种简易的实验模型，然后选用实际数据样本进行模型优化与训练。通过对样本参数分析，建立逻辑传感器系统，通过系统自身的训练和学习过程，在已建立的模糊规则基础上不断自动调整变量隶属度函数图形参数，使之适应模糊推理系统输入、输出关系的最佳组合，实现采煤机滚筒振动特性的准确预测。采煤机滚筒截割振动预测模型建立完成后，其输入量除了截割材料煤/岩特性外，其余量均来源于实测物理量，通过比较预测振动特性值与实际振动特性值可以判断该工作状态是否截割到岩石，其误差阈值需要根据滚筒截割岩石测的振动特征值确定。 （3）基于图像识别技术的截割轨迹煤岩分界系统的建立 因煤岩材质不同，其颜色、光泽、纹理、断口形状等具有明显差异，通过图像边缘识别技术，提取采煤机截割后的截割轨迹特征，确定其在当前坐标位置的煤岩分界线，将多点采样的分界线使用插值算法获得当前整个工作面的截割轨迹，为采煤机截割路径优化提供依据。 （4）以采煤机特征点为标识的工作面数字化坐标系的建立