动力学普遍定理课件.ppt

工程力学;§17–1 动量定理 §17–2 动量矩定理 §17–3 动能定理 §17–4 动力学普遍定理的综合应用 ;§17–1动量定理 ; 在前面一章讨论的是质点动力学基本方程，而从本章起将讨论的是动力学普遍定理。它包括质点与质点系的动量定理、质心运动定理、质点与质点系的动量矩定理、质点与质点系的动能定理等。 ;⒈ 质点动量定理的微分形式;⒉ 质点动量定理的积分形式 ;上式表明，在任一段时间内，质点动量的增量等于作用在质点上的力在同一段时间的冲量。这就是质点动量定理的积分形式，又称为质点的冲量定理。 ;（17－5） ;有几个质点组成的质点系， 内力、 外力。对i质点 ;各质点动量的矢量和，质点系的动量用K表示。 ;（17－8） ;上述即为质点系动量定理的积分形式，又称冲量定理。即，质点系动量在某时间间隔内的改变量，等于各质点系所受全部外力在同一时间间隔内动量的矢量和。 ;【解 】;例17 机车的质量为 ，车辆的质量为 ，它们系通过相互撞击而挂钩的。若挂钩前，机车的速度为 ，车辆处于静止，如图（a）所示。求（1）挂钩后的共同速度 ；（2）在挂钩过程中相互作用的动量和平均撞击力。设挂钩时间为 秒，轨道是光滑和水平的。 ;【解】 ;（2）以机车为研究对象，如图（b）所示。 ;⒈ 质量中心 ;而其坐标公式： ;由质心位置公式：;例17 图示质点系的动量。 ;⒉ 质心运动定理 ;或 ;或 ;即，若作用于质点系的外力系主矢恒等于零，则质心作惯性运动，若质心的初始速度也等于零， ，则 常矢量。即质心位置静止。 ;[例];[例];[例];　解：取起重船，起重杆和重物组成的质点系为研究对象。　;船的位移?x１，杆的位移;§17–2动量矩定理 ;引 言;o;质点A对点O的动量矩：;动量矩定理;左式：;;上式向坐标轴投影后得：;一、质点系动量矩;二、质点系的动量矩定理;－－质点系对固定点的动量矩定理;三、动量矩守恒定理;运动分析： ;注：计算动量矩与力矩时，符号规定应一致（本题规定逆时针转向为正） 质点动量矩定理的应用： 　（1）在质点受有心力的作用时。 　（2）质点绕某心（轴）转动的问题。;O;刚体的转动惯量;2、均质薄圆环对过圆心轴的转动惯量;另外：;例1：求均质细直杆对过其端点O的轴的转动惯量。;定轴转动刚体对转动轴的动量矩：;圆盘对过其质心轴的转动惯量：;刚体的运动微分方程;二、平面运动刚体的运动微分方程;例12-1 已知：　　　　 ,小车不计摩擦.;[例];（1）;　 动量定理和动量矩定理是用矢量方法，根据质点系的运动量与质点系所受外力的关系，研究动力学问题。动能定理则是用能量法研究动力学问题。;*;*;*;(三)．合力的功 　 质点M 受n个力　　　　 作用,合力为　　　　则合力　的功;*;*;*;*;*;正压力　，摩擦力　作用于瞬心C处，而瞬心的元位移;*;*;*;*;*;*;*;3. 质点系内力的功;*;*;*;*;*;　 动力学普遍定理包括质点和质点系的动量定理、动量矩定理和动能定理。动量定理和动量矩定理是矢量形式，动能定理是标量形式，他们都可应用研究机械运动，而动能定理还可以研究其它形式的运动能量转化问题。;动力学普遍定理;*;*;*;动力学两类问题与分析程序;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*