计算机视觉的任务及目前研究的现状---apointofview-中国科学院.PDF

相机标定与稀疏重建 申抒含 中国科学院自动化研究所 模式识别国家重点实验室 三维计算机视觉 6、相机模型与多视几何 7、相机标定与稀疏重建 8、立体视觉与三维建模 相机标定与稀疏重建 多视角图像 相机位姿+场景结构 多视几何 x1 = K1 R1 t1 X X x2 = K 2 R2 t2 X x3 = K 3 R3 t3 X x 1 x 3 x 2 Image 1 Image 3 K ,R ,t K ,R ,t 1 1 1 3 3 3 Image 2 K ,R ,t 2 2 2 相机标定与稀疏重建 x1 = K1 R1 t1 X  xn = K n Rn tn X • 已知x 、K 、R 、t ，求X ： 三角化（Triangulation ） • 已知x 、X ，求K 、R 、t ： 相机标定（Camera Calibration ） • 已知x ，求K 、R 、t 、X ：稀疏重建（Sparse Reconstruction） Structure from Motion (SfM) Structure and Motion Estimation 三角化（Triangulation ） • 已知x 、K 、R 、t ，求X X x x 1 2 Image 1 Image 2 K ,R ,t K ,R ,t 1 1 1 2 2 2 三角化（Triangulation ） • 已知x 、K 、R 、t ，求X —公垂线中点有解析表达形式 —只是用于两视图三角化