多传感信息融合机器人标定方法-中国测试.PDFVIP

第43卷第4期 中国测试 Vol.43 No.4 2017年4月 CHINA MEASUREMENT TEST April，2017 doi院10.11857/j.issn.1674-5124.2017.04.013 多传感信息融合机器人标定方法 张湧涛袁 金 爽袁 王 一 （华北理工大学电气工程学院，河北 唐山 063009） 摘 要院该文提出一种基于多传感信息融合技术进行机器人运动学标定的方法遥 首先通过对机器人的指数积渊POE冤 正向运动学模型取微分的方式建立末端执行器的误差模型袁 利用ROMER-RA7520绝对关节臂测量机和安装在末端 工具上的多个传感器分别采集末端执行器的位置和姿态信息曰随后根据坐标统一原理将测量机的位置测量数据和多 传感器的姿态量测数据转换到机器人基础坐标系下袁实现位姿数据的空间配准曰接着运用自适应加权融合算法融合 处理经过空间配准后的位姿数据袁得到末端执行器位姿测量值曰最后应用迭代最小二乘法求解出参数偏差遥KR5arc机 器人标定仿真实验表明院该方法可大幅度提升机器人在任意位姿下的定位尧定姿精度遥 关键词院指数积曰测量臂曰空间配准曰多传感信息融合曰参数标定 文献标志码院A 文章编号院1674-5124渊2017冤04-0056-07 Robot calibration method based on multi-sensor information fusion ZHANG Yongtao，JIN Shuang，WANG Yi （College of Electrical Engineering，North China University of Science and Technology， Tangshan 063009，China） Abstract: A method of robot kinematics calibration based on multi-sensor information fusion technology is proposed. Firstly袁 an error model of end effector is established by differentiating the POE forward kinematics model of robot袁 and then ROMER-RA7520 absolute articulated arm measuring machine and many sensors mounted at the end tool are used to collect the end effector position and attitude information. After that袁 the position measurement data of the measuring machine and the attitude measurement data of multi-sensor will be converted to the robot base coordinate system according to unity principle of the coordinate to realize the special alignment of position and attitude data. And then袁 the adaptive weighted fusion algorithm is used to have fusion processing of the posit