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机械与装备工程学院
课程设计说明书
2016/2017 学年第 1 学期）
课程名称 ： 机械设计课程设计
题 目 ： 搬运机械手的设计
专业班级 ： 机械设计制造及其自动化
学生姓名 ：
学
号：
130200216
指导教师 ：
设计周数 ：
2周
设计成绩 ：
2016 年 12 月 31 日
目录
第一章
绪论 ....................................................
1
1.1
机械手的应用现状 ....................................................
1
1.2
机械手研究的目的、意义 ..............................................
1
1.3
设计时要解决的几个问题 ..............................................
1
第二章
机械手总体方案的设计 ....................................
3
2.1
机械手的系统工作原理及组成 ..........................................
3
2.2
机械手的基本结构及工作流程 ..........................................
3
第三章
机械手的方案设计及其主要参数 .............................
5
3.1
坐标形式和自由度选择 ................................................
5
3.2
执行机构 ............................................................
5
3.3
驱动系统 ............................................................
6
3.4
控制系统 ............................................................
7
第四章
结构设计及优化 ..........................................
8
4.1
手部夹紧气缸的设计 ...................................................
8
4.1.1
手部夹紧气缸的设计 .............................................
8
4.1.2
确定气缸直径 ...................................................
9
4.1.3
气缸作用力的计算及校核 .........................................
9
4.1.4
缸筒壁厚的设计 ................................................
10
4.1.5
气缸的基本组成部分及工作原理 ..................................
10
4.2
手臂结构优化设计 ....................................................
10
4.2.1
问题描述 ......................................................
10
4.2.2
设计分析 ......................................................
10
4.2.3
建立数学模型 ..................................................
12
4.2.4
优化计算 ......................................................
13
4.2.5
优化结果分析 ..................................................
16
第五章 Adams 运动仿真 . ......................................... 17
总结与展望
....................................................
20
机械手课程设计说明书
摘 要
机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和
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