混凝土泵车臂架智能控制系统研究-控制工程专业论文.docxVIP

国防科学技术大学研究生院学位论文摘要 国防科学技术大学研究生院学位论文 摘要 为了改变混凝土泵车布料机构依靠手动操作带来的各种不便和困难，进一步实现混凝 土泵车臂架控制系统的自动化和机器人化，本文对大型混凝土泵车臂架系统智能控制技术 进行攻关，以出料口为控制目标，对所有臂架和转台同时进行智能连动控制，以实现出料 口按指定的方向和速度运动。 为此，本文确立了以嵌入式和CANBUS总线技术为主导的分层分布式控制系统结构， 并以此为基础设计了一个传感器信息采集控制器、一个多轴运动控制器和一个模式切换控 制器，分别负责信息采集、伺服控制和切换输出工作，协调完成对臂架系统的智能控制。 同时，本文还以应用为主，重点对多辘运动控制器中的控制算法进行了较为深入的研 究，从PID算法到模糊算法再到模糊P1D算法，每一种算法都通过理论分析与现场实验相 结合的方式进行验证，进而得到对控制系统最有效果的算法和参数。 通过多次现场实验证明，智能控制系统不论是在控制方式还是在控制效果上都比过去 的手动控制系统有了明显的进步，不仅减少了手动控制方式带来的各种麻烦和不便，提高 了系统的智能性和灵活性，而且臂架的运动更加平稳，控制精度更高，适应能力更强，稳 定性和可靠性都大大提高，从而证明了我们提出的设计思想和设计方案是切实可行的。 本课题的胜利完成同时也为进一步的智能规划工作的顺利进行打下了坚实的基础。 关键词：混凝土泵车，智能控制，布料机构，多轴运动控制器，PID控制，模糊控制 第1页 ABSTRACTTo ABSTRACT To improve the ability of arm system of concrete pumping truck，and realize automatic and roboticized control，this paper aims at intelligent control system for large concrete pumping truck． The paper makes target of pumping mouth and controls both arms and dial tO realize the movement ofpumping mouth according to appointed direction and speed． Therefor,the paper establishes a distributed control framework flint takes embedded system and CANBUS main structure．Based this．the paper designs a sensor information collection controller,a multiple axes motion controller and a mode switch controller．The sensor information collection controller is to collect information of actual position for alms，the multiple motion controller is to accomplish servo control for arms，and the mode switch controller is tO choose which signal will be send out． Al the Same time，the paper researches on control arithmetics for the multiple axes motion controller,from PID control arithmetic to fuzzy control arithmetic，at last fuzzy PID control arithmetic．Each arithmetic is used into practice and checked by experiment．The paper analyses each one in detail and gets the best arithmetic and parameters． Tested by plenty of experiments．the new intelligent control system is proved better that the manual control system from control way to control ability．The int