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张媛媛 张媛媛 张媛媛 第五章 基于系统非参数模型的控制算法 开环MAC 给定期望轨迹为一阶曲线，可得C(z)；被控对象传递函数根据被控对象的脉冲响应可知,G(z)；则控制量U(z)可计算得到。 当存在模型误差时，将产生静差。 滚动优化（在线优化） 优化目的 通过使某一性能指标J 极小化，以确定未来的控制作用 u(k+j|k)。指标J 希望模型预测输出尽可能趋近于参考轨迹。 优化过程 滚动优化在线反复进行。优化目标只关心预测时域内系统的动态性能，而且只将u(k|k)施加于被控过程. 闭环控制系统结构 滚动优化 反馈校正 模型输出反馈校正 二、微型计算机选择（一）构成方案选择 ?组装方案：选择合适的芯片，配置存储器和接口电路，选择合适的总线。优点是结构紧凑，机器效率高，适合于专用控制系统设计。缺点是设计工作复杂，工作量大，自己编写全部软件，研制周期长。 ?单板机或单片机方案：单片机近年得到广泛应用，体积小，可靠性高，价格便宜。性能指标高，有自己的小型监控程序，只需要根据需要作些扩充即可。 ?通用微型机系统方案：对大型计控系统，要求控制计算机内存较大，处理信息能力强。优点是功能强，设计工作量小，但是成本高。利用率低。 ?通用工业控制计算机系统方案：目前和将来的优选方式。 ?计算机的选择要根据需要，不要盲目地追求高性能。 调功方式：触发电路采用的是过零触发方式，外加正弦电压过零时控制信号才使晶闸管的触发导通，则负载上得到的电压是一个正弦波。 调功方式输入电炉的平均功率为： P——输入电炉的功率；R——负载有效电阻；U——电网电压 ；n——允许导通的波头数；N——设定的波头数。 当 n＝0时，电炉的输入功率为零； n＝N，电炉的输入功率为满功率。 ★ 晶闸管数字触发输出通道设计 过零检测同步脉冲电路 ： 电网电压 同步脉冲 3) 拨码盘给定输入通道 拨码盘作为数字量的输入设备，设定和修改码盘值可作为控制系统的给定值。 输入非数字信息时，需要事先将非数字信息转换为数字代码，再由拨码盘输入。 4) 数码显示输出通道 包括： ? 数字量输出接口电路 ?锁存译码驱动电路 ?七段数码管显示器 炉温显示：一位显示温区代号，四位显示4位温度值； 网带速度显示：一位显示网带速度代号，四位显示网带速度。 5) 打印机输出通道 ? 系统配置了通用打印机接口电路。 ? 打印内容包括表头、制表、采样数据和采样时间。 二、微型计算机选择 控制系统选取采用STD总线标准的模块式工业控制计算机。 本系统： ?主机板采用8098单片机多功能CPU模板，主频6MHz。 ?配置了显示及操作面板接口模板， ?打印机接口模板。 ?非通用数字触发控制模板 ?反馈通道的V／F变换及A／D转换模板， 三、控制算法设计 整个系统属于多变量系统，其数学描述传递矩阵为： 其中： 离散后可近似为： 式中：y(k)—— 6×6矩阵；U（k）—— 6×1矩阵； A —— 6×6矩阵； B —— 6×6矩阵。 （三） 接口设计 接口设计内容：? 扩充接口 ? 安排接口电路的I/O信号及交换方式。 常用的扩充方法:? 选用专门的功能接口板 硬件工作量小，可靠性高，价格昂贵； ? 选用通用接口电路 扩充简便； ? 用集成电路自行设计接口电路 价格便宜。设计接口电路后还需要考虑各个输入输出信号的控制方式，对硬件电路作出适当的调整。 （四） 通道设计 系统I/O通道： ? 数字量I/O通道 ? 开关量I/O通道 ? 模拟量I/O通道 ? 脉冲量I/O通道 在总体设计中，应确定本系统应设置什么样的通道、每个通道由几部分组成，各部分选用什么器件等。 （五）操作员控制台设计 ?数据输入键（数字键盘或拨码开关），用于输入或更新给定值，修改控制器参数或其他必要的数据。 ?功能键或转换开关，用于转换工作方式，启动，停止系统运行或完成某种特定的系统操作功能。 ?显示器，用于显示系统状态，参数及故障指示等。 ?紧急停止按钮，发生紧急事故时强行停止系统运行，进入故障处理。