自动控制系统设计.docxVIP

五邑大学 控制系统综合设计报告 题 目： 控制系统校正装置仿真与设计 院 系 信息工程学院 专 业 自动化 学 号 AP1004405 学生姓名 邓文星 指导教师 梁淑芬 1 转自绕线机控制系统报告 一 题目要求与意义 按要求改善系统，使系统达到要求。这在实际生活中有重要意义。反馈控制系统使得机器有了一定的判断能力，大大的解放了人类的双手，机器能够不用人操作就能完成一定的任务。 本题目是要设计一个校正控制器用于控制系统。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。系统校正的常用方法是附加校正装置。按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。按校正装置的特性不同，又可分为PID校正、超前校正、滞后校正和滞后-超前校正。 二 课程任务与要求 转子绕线机控制系统结构示意图1 转子绕线机结构图2 控制器设计的具体要求是[22]： 1）单位斜坡响应的稳态误差小于10﹪，静态速度误差系数=10； 2）系统对阶跃输入的超调量在10﹪左右； 3）按=2％要求的系统调节时间为3s左右。 三 校正前系统仿真及性能分析 3.1伯德图程序及伯德图 伯德图程序 num=1; den1=conv([1,0],conv([1,5],[1,10])); sys1=tf(num,den1); w=logspace(-2,2); bode(sys1,w); grid on 阶跃响应程序 num=1; den=conv([1,0],conv([1,5],[1,10])); sys=tf(num,den); margin(sys); grid on figure(2); sys1=feedback(sys,1); step(sys1); grid on 3.2仿真图形 伯德图3 阶跃响应图4 3.3 性能指标分析 稳态误差等于0，静态速度误差为无穷大，超调量为0，当Δ=2%时，t=195秒。与要求要求不符合。通过对伯德图的分析，这是系统相角裕度过大。本系统可以采用超前校正法校正系统。 四 校正装置的论证 4.1控制系统校正设计概述 在经典控制理论中，系统校正设计，就是在给定的性能指标下，对于给定的对象模型，确定一个能够完成系统满足的静态与动态性能指标要求的控制器（常称为校正器或补偿控制器），即确定校正器的结构与参数。控制系统经典校正设计方法有基于根轨迹校正设计法、基于频率特性的Bode 图校正设计法及PID 校正器设计法。按照校正器与给定被控对象的连接方式，控制系统校正可分为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。串联校正控制器的频域设计方法中，使用的校正器有超前校正器、滞后校正器、滞后-超前校正器等。超前校正设计方法的特点是校正后系统的截止频率比校正前的大，系统的快速性能得到提高，这种校正设计方法对于要求稳定性好、超调量小以及动态过程响应快的系统被经常采用。滞后校正设计方法的特点是校正后系统的截止频率比校正前的小，系统的快速性能变差，但系统的稳定性能却得到提高，因此，在系统快速性要求不是很高，而稳定性与稳态精度要求很高的场合，滞后校正设计方法比较适合。滞后-超前校正设计是指既有滞后校正作用又有超前校正作用的校正器设计。它既具有了滞后校正高稳定性能、高精确度的好处，又具有超前校正响应快、超调小的优点，这种设计方法在要求较高的场合经常被采用。 4.2 超前校正原理和特点 串联超前校正是利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性实现的，使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使响应速度加快。 五 软件简介 Matlab软件 MATLAB（Matrix Laboratory 即“矩阵实验室”）是集数值分析、矩阵运算、信号处理和图形显示于一体，构成了一个方便的、界面友好的用户环境，其强大的科学计算与可视化功能，简单易用的开放式可扩展环境，使得MATLAB 成为控制领域内被广泛采用的控制系统计算与仿真软件。“自动控制原理”是工科类专业一门重要的课程，其所需数学基础宽而深、控制原理抽象、计算复杂且繁琐以及绘图困难等原因，使学生学习感觉枯燥并有畏难情绪。将MATLAB 软件应用到该门课程教学中，可以解决深奥繁琐的计算，简单、方便又精确的绘图，并可以用丰富多彩的图形来说明抽象的控制原理，可以提高学生的学习兴趣。早期的校正器设计利用试凑法，其计算量非常大，而且还要手工绘制系统的频率特性图，很难达到满意的结果。将MAT