机械手写毛笔字论文.docVIP

PAGE PAGE 2 更多驱动器及相关产品可访问：/ . . 作品设计报告 智能水稻灌溉系统 参赛队员：张洪锋 宋海洋 黄岗桂 指导教师：付兴烨 参赛院校：绥化学院电气工程学院 引言 写字机器人在机器人教学和科普展览等方面有着非常重要的意义, 其控制系统作为机器人的核心部分,是影响机器人性能的关键部分。 写字机器人的控制主要是对机械手末端在空间内 按照特定方式运动进行控制, 这就要求控制系统通过合理的程序控制机械手末端的运动轨迹, 目 前主要是通过上位机— 下位机控制来实现, CPU 将控制信号传到次级控制器, 然后由 次级控制器控制电机按照要求的速度转动, 从而实现机械手在空间中的运动 摘要 本设计是基于stm32单片机和步进电机加编码器所组成的五轴联动的机械手臂完成自动书写毛笔字的效果，首先通过人来书写一遍，通过编码器记录下来走过的脉冲，然后有单片机来读取脉值，再通过单片机的定时器来模拟编码器所发出的脉冲，驱动步进电机，来完成写字的目的。整个系统是通过组态进行监控，系统安装了一个有昆仑组态的TPC7062K的一个触摸屏通过用工业上实用的modbus协议赖于单片机进行通信，实现对系统的状态进行监控。 关键词 stm32 编码器 modbus 步进电机 1 写字机器人控制系