基于鱼吸附原理的仿生吸盘设计与性能分析-北京化工大学学报.PDF

第45卷 第6期 北京化工大学学报(自然科学版) Vol.45,No.6 2018年 Journal of Beijing University of Chemical Technology (Natural Science) 2018 基于 鱼吸附原理的仿生吸盘设计与性能分析 陈摇 龙 云摇 忠* 蒋摇 毅 (中南大学 机电工程学院,长沙摇 410083) 摘摇 要:针对现有仿生吸盘主要应用于干燥环境的现状,对 鱼吸盘吸附机理进行探究,运用仿生学原理和负压吸 附原理,设计出一种椭圆状外形的仿生吸盘,并分别从吸附能力、摩擦抗阻能力和抗倾覆力矩能力三方面阐述各影 响因素对吸盘吸附性能的影响。 最后建立有限元仿真模型,利用ANSYS软件对仿生吸盘实体模型进行有限元分 析,分析结果表明对 鱼吸盘的吸附性能起主要影响作用的是吸盘密封边的密封效果,而该密封效果与材料特性 和接触面所受压应力直接相关。 关键词: 鱼吸盘;仿生学;负压吸附;有限元分析 中图分类号:TH128摇 摇 DOI:10.13543/ j.bhxbzr.2018.06.016 引摇 言 1摇 仿 鱼吸附系统设计 随着仿生技术的发展,自然界许多具有优良吸 本文利用负压吸附原理对仿生 鱼吸盘进行初 附特性的物种成为仿生吸盘领域的研究对象,例如 步设计,负压产生方式为贴合式,基本设计思路 壁虎、章鱼、水蛭、龙虱、树蛙等[1-2]。 对这些生物吸 如下。 盘进行仿生研究的侧重点各有不同,有的仅在吸盘 (1)驱动方式选择。 在传统吸盘吸附过程中, 样式上进行仿生研究,有的则在吸盘布局方面进行 贴合力的形成主要依靠真空发生器或者磁力作用两 [5] 仿生研究,也有的在吸附力产生机理上进行仿生研 种方式 。 真空发生器体积庞大,而较小的电磁力 [3] 就可以使吸盘达到贴合要求,并且结构简单、占用空 究 。 在研究过程中已经发现许多生物吸盘特性 能够提高吸附能力,例如龙虱吸盘的多吸盘吸附方 间小,因此选用电磁力作为吸盘贴合驱动。 采用电 [4] 机与丝杆螺母机构驱动骨架分离的方式使吸盘形成 式可以提高吸盘的抗倾覆能力 ,章鱼吸盘内部的 [3] 负压型腔。 褶皱有利于提高吸盘的密封性能 等。 人们早已 注意到 鱼在水下优越的吸附性能, 鱼吸盘内部 (2)吸盘骨架形式设计。 根据 鱼吸附过程, 隔板将整个吸盘分隔成多个腔室,有利于提高吸盘 与 鱼吸盘型腔形成有关的吸附运动主要依靠嵌于 的抗倾覆力矩,而内部隔板的褶皱有利于提高吸盘 作为密封边的隔板内的鳍棘运动。 然而 鱼骨架复 [5] 杂,依靠鳍棘运动方式难以实现,因此对鱼吸盘的 的密封性能 。 为充分发挥仿生优势,研究出能与 鱼吸盘相媲美的仿生吸盘,需要对 鱼吸盘的吸 吸附运动进行简化。 根据负压形成原理可知, 鱼 吸附的条件都是在隔板的严格密封下形成负压型 附机理进行深入研究。 本文利用负压吸附原理对 腔,因此假定 鱼吸盘隔板内骨架固定,使吸盘型腔 鱼吸盘进行仿生设计,从吸盘骨架、皮肉及结构方面