s组合导航系统工作原理和模式.PDFVIP

哈尔滨_!几程大学硕十学位论文 2，2.4GPS误差简化模型 GPS误差可归并为两个，一个是与等效时钟误差相对应的距离气，另一 个是与等效时钟频率误差相对应的距离率兔 ，其数学模型为: .气 +气 !冬 (2一13) t气 一凡气十哄阳 式中，、，、是白噪声，其均方根为几和 ‘. 2.3lNSG/Ps组合导航系统的工作原理与模式 由第一章所述我们知道，惯性导航系统和GPS导航系统各有优缺点，但 在误差传播性能上正好是互补的，前者长期稳定性差，但短期稳定性好，而 后者正好相反。所以可采用组合导航技术将这些性能各异的不同导航系统有 机地组合起来，以提高导航系统的整体性能。 组合导航技术是指使用两种或两种以上的不同导航系统对同一信息源作 测量，从这些测量值的比较值中提取出各系统的误差并校正之。采用组合导 航技术的系统称为组合导航系统。参与组合的各导航系统称为子系统。由于 惯导系统具有自主性、隐蔽性、信息的全面性和宽频带等特