悬挂式深松机耕整地耕深检测方法研究.PDFVIP

２０１８年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０４．００８ 悬挂式深松机耕整地耕深检测方法研究 １，２ １，２ １，２ １，３ １，３ １，３ 尹彦鑫 　王　成 　孟志军 　陈竞平 　郭树霞 　秦五昌 （１．北京农业智能装备技术研究中心，北京 １０００９７；２．国家农业智能装备工程技术研究中心，北京 １０００９７； ３．农业智能装备技术北京市重点实验室，北京 １０００９７） 摘要：耕深作为深松作业质量的重要指标，长期以来无法实现在线评估，目前以人工抽测为主，误差大，效率低。以 提高农机深松耕整地作业质量为目标，提出一种基于深松机组姿态估测的耕深检测方法及系统。首先分析了牵引 拖拉机以及悬挂式深松机在作业过程中的运动轨迹，建立了拖拉机与深松机作业耕深检测模型。该模型通过检测 安装在拖拉机后悬挂杆和悬挂式深松机上的姿态传感器输出角度，实时计算深松机耕深。为验证该检测模型的精 度，设计了基于嵌入式 ＡＲＭ内核的耕深检测传感器和深松作业检测系统，该系统集卫星定位系统（ＧＰＳ）、移动网 络传输（ＧＰＲＳ）、数据存储（ＳＤ卡）等于一体，能实时采集深松机作业耕深、作业位置、作业速度及航向信息，数据存 储在检测系统的终端设备中，并通过移动网络传送至远程数据中心做进一步融合处理，以对深松作业质量进行综 合评价。将耕深检测传感器进行静态标定，耕深检测标定误差小于０８８ｃｍ，平均误差小于０２１ｃｍ，均方根误差小 于０６６ｃｍ。利用标定后的传感器及深松作业检测系统在田间开展多组试验，试验结果显示该系统耕深检测最大 误差为 １１８ｃｍ，多组试验数据的平均误差小于０４５ｃｍ，均方根误差小于０６４ｃｍ，表明该系统耕深检测精度和稳 定性较高。 关键词：深松；作业质量；耕深检测 中图分类号：ＴＰ３３５；Ｓ２３３１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０４００６８０７ ＯｐｅｒａｔｉｏｎＱｕａｌｉｔｙＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＭｅｔｈｏｄｆｏｒＴｉｌｌｉｎｇＤｅｐｔｈ ｏｆＳｕｓｐｅｎｄｅｄＳｕｂｓｏｉｌｅｒ １，２ １，２ １，２ １，３ １，３ １，３ ＹＩＮＹａｎｘｉｎ 　ＷＡＮＧＣｈｅｎｇ 　ＭＥＮＧＺｈｉｊｕｎ 　ＣＨＥＮＪｉｎｇｐｉｎｇ 　ＧＵＯＳｈｕｘｉａ 　ＱＩＮＷｕｃｈａｎｇ （１．ＢｅｉｊｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔｆｏｒＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９７，Ｃｈｉｎａ ２．ＮａｔｉｏｎａｌＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔｆｏｒＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９７，Ｃｈｉｎａ ３．ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｉｌｌｉｎｇｄｅｐｔｈｗａｓｕｓｕａｌｌｙｄｅｔｅｃｔｅｄｍａｎｕａｌｌｙｗｉｔｈａｒｕｌｅｒｉｎｍａｎｙｃｕｌｔｉｖａｔｉｏｎａｒｅａｓｉｎＣｈｉｎａ， ｗｈｉｃｈｗａｓｉｎｅｆｆｉｃｉｅｎｔａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔｈａｄａｈｉｇｈｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ，ｗｈｉｃｈｍａｄｅｓｕｂｓｏｉｌｉｎｇｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｄｉｆｆｉｃｕｌｔ．Ａ ｄｅｐｔｈａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｃｍｏｄｅｌｗａｓｓｔｕｄｉｅｄｏｎｂａｓｉｓｏｆｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅｏｆｔｒａｃｔｏｒ’ｓｔｈｒｅｅｐｏｉｎｔｈｉｔｃｈｆｏｒｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｔｉｌｌｉｎｇｄｅｐｔｈａｎｄｂａｓｅｄｏｎｗｈｉｃ