新型蠕动式管道机器人设计.PDF

年 月 第 卷第 期 新型蠕动式管道机器人设计 徐 洪 林潘忠 王扬渝 浙江师范大学 行知学院 浙江 金华 温州职业技术学院机械工程系 浙江 温州 浙江工业大学 机械工 程学院 浙江 杭州 摘要 为提高管道机器人的自适应能力运用自锁原理设计试制了一种新型蠕动式管道机器人该 机器人行进过程中不需对管壁施加额外压力就能适应水平竖直弯曲管道并且对不同管径不 同截面的管道有一定的适应性机器人的基本结构采用了伸缩式伞架机构根据设计要求推导出其 伸缩机构的受力情况和支撑机构与管壁的自锁原理完成了支撑结构联接机构的设计建立了丝 杆推力与平行四边形推动力的关系并利用提出的设计方法制作了样机并完成了样机试验结果 表明该机器人牵引力大 自锁性能好能够在内径为 的管道中行进并能够顺利通过 弯道研究结果可为管道机器人的设计提供参考 关键词 机器人 管道 蠕动式 自锁 螺旋驱动 中图分类号 文献标志码 文章编号 引文格式 徐洪 林潘忠 王扬渝新型蠕动式管道机器人设计江苏大学学报自然科学版 收稿日期 基金项目 浙江省科技厅公益性技术应用研究计划项目 黑龙江省高校重点实验室开放基金资助项目 作者简介 徐洪 男浙江金华人副教授 主要从事机械结构设计机器人控制技术等研究 林潘忠 男浙江温州人硕士通信作者 主要从事机械结构动态优化非标准设备设计等研究 第 卷 近年来随着石油天然气和其他流体运输管道 行进 的发展定期对这些管道进行检测和维护显得尤为 机器人向前运动的一个循环周期如图 所示 重要 特别是 年 月 日的台湾高雄燃气管 道爆炸事件更是将人们的焦点引回到管道的安装与 维护上来管道自身的局限性限制了人的操作能动 性微型管道机器人作为一种有效的检测工具载体 可以深入探测许多普通检测工具无法到达的狭小空 间内目前已成为解决管道检测这一工业难题的主 要检测体各种管道机器人也应运而生 由于管 道内环境复杂空间小要求管道机器人单元结构简 单同时对复杂的管内环境具有自适应能力 图管道机器人整机结构 为