气动机械手毕业设计.docVIP

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2019-04-24 发布于江西
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气动机械手毕业设计.doc

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XX大学200X届毕业设计说明书第 PAGE I 页共 Ⅱ 页目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc169679736 1 绪论 PAGEREF _Toc169679736 \h 1 HYPERLINK \l _Toc169679737 1.1 机械手概述 PAGEREF _Toc169679737 \h 1 HYPERLINK \l _Toc169679738 1.2 机械手的组成和分类 PAGEREF _Toc169679738 \h 2 HYPERLINK \l _Toc169679739 1.2.1 机械手的组成 PAGEREF _Toc169679739 \h 2 HYPERLINK \l _Toc169679740 1.2.2 机械手的分类 PAGEREF _Toc169679740 \h 4 HYPERLINK \l _Toc169679741 1.3 国内外发展状况 PAGEREF _Toc169679741 \h 6 HYPERLINK \l _Toc169679742 1.4 课题的提出及主要任务 PAGEREF _Toc169679742 \h 8 HYPERLINK \l _Toc169679743 1.4.1 课题的提出 PAGEREF _Toc169679743 \h 8 HYPERLINK \l _Toc169679744 1.4.2 课题的主要任务 PAGEREF _Toc169679744 \h 9 HYPERLINK \l _Toc169679745 2 机械手的设计方案 PAGEREF _Toc169679745 \h 10 HYPERLINK \l _Toc169679746 2.1 机械手的座标型式与自由度 PAGEREF _Toc169679746 \h 10 HYPERLINK \l _Toc169679747 2.2 机械手的手部结构方案设计 PAGEREF _Toc169679747 \h 10 HYPERLINK \l _Toc169679748 2.3 机械手的手腕结构方案设计 PAGEREF _Toc169679748 \h 10 HYPERLINK \l _Toc169679749 2.4 机械手的手臂结构方案设计 PAGEREF _Toc169679749 \h 10 HYPERLINK \l _Toc169679750 2.5 机械手的驱动方案设计 PAGEREF _Toc169679750 \h 11 HYPERLINK \l _Toc169679751 2.6 机械手的控制方案设计 PAGEREF _Toc169679751 \h 11 HYPERLINK \l _Toc169679752 2.7 机械手的主要参数 PAGEREF _Toc169679752 \h 11 HYPERLINK \l _Toc169679753 2.8 机械手的技术参数列表 PAGEREF _Toc169679753 \h 11 HYPERLINK \l _Toc169679754 3 手部结构设计 PAGEREF _Toc169679754 \h 14 HYPERLINK \l _Toc169679755 3.1 夹持式手部结构 PAGEREF _Toc169679755 \h 14 HYPERLINK \l _Toc169679756 3.1.1 手指的形状和分类 PAGEREF _Toc169679756 \h 14 HYPERLINK \l _Toc169679757 3.1.2 设计时考虑的几个问题 PAGEREF _Toc169679757 \h 14 HYPERLINK \l _Toc169679758 3.1.3 手部夹紧气缸的设计 PAGEREF _Toc169679758 \h 15 HYPERLINK \l _Toc169679759 3.2 气流负压式吸盘 PAGEREF _Toc169679759 \h 18 HYPERLINK \l _Toc169679760 4 手腕结构设计 PAGEREF _Toc169679760 \h 21 HYPERLINK \l _Toc169679761 4.1 手腕的自由度 PAGEREF _Toc169679761 \h 21 HYPERLINK \l _Toc169679762 4.2 手腕的驱动力矩的计算 PAGEREF _Toc169679762 \h 21 HYPERL