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第十二届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：海南大学 队伍名称：Turbo 参赛队员：任振宇 黄顺伟 许宜洛 带队教师：胡文锋 李创 目 录 摘 要 1 引 言 2 第一章 方案设计 3 1.1 系统总体方案的选定 3 1.2 系统总体方案的设计 3 1.3 小结 4 第二章 机械结构调整与优化 5 2.1 平衡车车模的选择 5 2.2 平衡车传感器的安装 6 2.2.1 速度传感器的安装 6 2.2.2 摄像头的安装 6 2.2.3 车模姿态传感器安装 7 2.3 重心高度调整 7 2.3.1 电路板的安装 8 2.3.2 电池安装 8 2.4 其他机械结构的调整 9 2.5 小结 10 第三章 硬件电路方案设计 10 3.1 单片机最小系统模块 10 3.2 电源模块 11 3.2.1 稳5V 电源模块 11 3.2.2 稳3.3V 电源模块 11 3.3 电机驱动模块 12 3.4 串口通信模块 12 3.6 SD 卡存储模块 13 3.7 电路板PCB 13 第四章 图像信息处理 14 4.1 图像信息采集 14 4.2 图像边线处理 14 4.3 环路元素识别 14 4.4 障碍识别 17 4.5 坡道识别 18 4.6 起跑线识别 19 第五章 控制策略研究 20 5.1 车模平衡控制 20 5.2 车模速度控制 22 5.3 车模方向控制 22 第六章 系统开发及调试工具 24 6.1 开发工具 24 6.2 调试工具 24 6.2.1 声光辅助调试 24 6.2.2 蓝牙无线调试 25 6.2.3 上位机无线调试 25 第七章 车模主要参数 26 7.1 平衡车外形参数 26 7.2 平衡车技术参数 26 参 考 文 献 27 附 录 28 第十二届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 摘 要 本文主要介绍了直立循迹智能小车系统的原理、软硬件设计以及小车制作 过程，对小车的系统介绍包括车模机械结构的调整、模块电路的设计、传感器 信号的处理、控制算法以及整车调试的方法等。 设计以恩智浦公司的 32 位单片机 MK60FN 1M0VLQ15 为控制核心，采 用OV7725 摄像头采集赛道元素信息，编码器获取小车的速度，并利用加速度 计 MMA8451 以及陀螺仪 FXAS21002 进行角度融合，获取车模姿态，完成平 衡直立。为了提高小车的稳定性，对传感器采集的数据进行滤波处理并且采用 PID 算法来实现小车的行驶与转向。使用 IAR 集成编译环境编写代码，利用 上位机软件对小车进行调试并且采用 SD 卡记录数据、蓝牙回传数据和OLED 液晶调参作为辅助调试手段。经过大量的软硬件测试，实现了基于OV7725 摄 像头的直立循迹智能小车。 关键词：MK60FN1M0VLQ15 ，PID ，OV7725 摄像头，上位机 1 第十二届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 引 言 “恩智浦”杯全国大学生平衡车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学 指导委员会主办全国大学生平衡车竞赛。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓 励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高