杭州电子科技大学_钱江一号队（光电组）_技术报告2009.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：杭州电子科技大学 队伍名称：钱江 1号队 参赛队员：吕焱飞 张劲 陆昊旸 带队教师：陈龙 黄继业 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作 品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内 容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：吕焱飞 张劲 陆昊旸 带队教师签名：陈龙 黄继业 日 期：2009-08-10 - 2 - 摘 要 本文介绍了杭州电子科技大学钱江 1 号队队员们在准备第四届飞思卡尔智 能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12DG128 处理器的 S12 环境，软件平台为 CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的 1：10 的仿真车模。 文中介绍少了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉 及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多 个方面。车模以 MC9S12DG128 单片机为控制核心，以安装在随动舵机之上的 激光管作为循迹传感器，采用红外传感器检测起跑线，以光电编码器检测速度 信息。车模系统的简单工作原理是 MC9S12DG128 单片机收集激光管传感器和 红外传感器返回来的赛道信息，通过软件判断其有效性，以激光管传感器返回 的赛道信息，结合控制算法控制随动舵机及前轮舵机打角，单片机再综合赛道 信息以当前速度信息，利用 PD 算法控制速度变化。 经实际场地测试，本车模系统可以很好的适应大“S”弯，蛇形弯，“十”字 交叉大回环等不同的赛道类型以及不同类型赛道的不同组合。在我们的 39 米练 习赛道上，我们的车模单圈最短时间为 13.5s，速度达到达到 3m/s ！ 关键词：智能车，MC9S12DG128 单片机，激光传感器，编码器，舵机摆头，PD 算法 I 目 录 第一章 引言- 1 - 1.1 概述 - 1 - 1.2 系统整体构想 - 1 - 第二章 系统硬件电路设计 - 3 - 2.1 硬件电路整体架构设计 - 3 - 2.2 单片机最小系统板电路设计 - 3 - 2.3 激光发射与接收电路设计 - 4 - 2.4 信号放大电路设计- 5 - 2.5 红外对管电路设计 - 6 - 2.6 电机驱动电路设计- 6 - 2.7 舵机驱动电路设计 - 7 - 2.8 液晶显示电路设计 - 8 - 2.9 系统电源