原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第四届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告
技 术 报 告
技技 术术 报报 告告
学 校： 河海大学
队伍名称： Upsilon（原e_点点队）
参赛队员： 史团委
夏洪海
朱艳梅
带队教师： 李东新
褚福涛
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技
术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡
尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛
模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
- 2 -
参考文献
目录
目录- 3 -
第1章 绪论- 6 -
1.1 研究背景- 6 -
1.1.1 智能汽车发展历史- 6 -
1.1.2 智能车研究方向与意义- 6 -
1.2 “飞思卡尔”智能车竞赛介绍- 7 -
1.2.1 大赛简介- 7 -
1.2.2 比赛规则- 8 -
第2章 主要思路和方案摘要- 14 -
2.1 系统硬件结构- 14 -
2.2 系统软件结构- 14 -
第3章 模型车机械机构调整- 16 -
3.1 机械建模- 16 -
3.2 舵机安装调整- 16 -
3.3 前轮机械调教- 17 -
3.4 差速机构的调整策略- 18 -
3.5 编码器安装及连接齿轮的选择- 19 -
3.5.1 编码器的安装- 19 -
3.5.2 连接齿轮的选择- 20 -
3.6 摄像头的固定- 20 -
第4章 电路设计- 22 -
4.1 电源的规划- 22 -
4.2 核心控制板- 23 -
4.3 驱动电路选择- 24 -
4.3.1 H桥式电机驱动电路原理- 25 -
- 3 -
4.3.2 H桥式驱动实现方案的选择- 26 -
4.4 图像采集处理电路设计- 27 -
4.4.1 摄像头工作原理- 27 -
4.4.2 基于LM1881的视频信号分离电路- 28 -
4.4.3 片外AD采样电路- 31 -
第5章 视频采集和图像处理- 32 -
5.1 图像采集程序- 32 -
5.2 图像二值化算法- 34 -
5.3 目标指引线的提取- 36 -
5.4 赛道类型的判别- 37 -
5.5 信号线的识别- 40 -
5.5.1 十字路口的处理- 40 -
5.5.2 起跑线的识别- 40 -
5.5.3 窄道的识别- 42 -
第6章 车体控制- 44 -
6.1 速度控制- 44 -
6.1.1 目标速度设定- 44 -
6.1.2 BangBang控制- 45 -
文档评论（0）