湖北工程学院-光电直立-技术报告.pdfVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校：湖北工程学院 队伍：春晖K 队 参赛队员： 李显 范佳鑫 蔡泽 带队老师： 熊曾刚 万兴 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名： 李显 范佳鑫 蔡泽 带队老师签名： 熊曾刚 万兴 日期：2017/08/17 II 摘要 本文介绍了湖北工程学院春晖K 队队员们在参加第十二届 “恩智浦”杯全 国大学生智能汽车比赛（光电直立组）中的工作成果，记录了车模制作、调试 到参加比赛的整个过程。智能车的硬件平台采用带MK60DN512ZVLQ10 处理器。 软件开发为IAR 开发环境，车模采用大赛组委会同意提供的E 型仿真车模。文 中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构，硬件设计，软件设计开发过程。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法等方 面问题。针对各个方面制定了各种方案，做了大量实验工作，最终修改确定为 目前方案，做出现有小车成品。 关键词：智能车，MK60DN512ZVLQ10，Kalman 滤波，PID 控制，鹰眼ov7725， oled 显示 III 目录 第一章 引言 1 第二章 机械结构设计 2 2.1 车模和传感器的选定 2 2.2 车体构架安装 4 2.2.1 姿态传感器的安装 4 2.2.2 编码器的安装 5 2.2.3 摄像头的安装 6 2.2.4 电池的放置 7 2.2.5 齿轮啮合问题 8 2.2.6 轮胎的处理 9 2.3 机械结构总结 9 第三章 硬件电路设计 10 3.1 硬件电路设计方案 10 3.2 硬件电路的实现 10 3.2.1 以K60 为核心的单片机最小系统 10 3.2.2 电源稳压模块 12 3.2.3 驱动模块 14 3.3.3 其他应用模块 14 3.3.4 系统整版电路 18 3.3.5 本章总结 19 第四章 软件系统设计和实现 20 4.1 整体程序介绍 20 4.2 简单介绍PID 算法 22 4.3 直立控制 24 4.4 速度控制 25 4.5 方向控制 26 IV 4.5.1 方向控制处理解析 26 4.5.2 转向软件处理 27 第五章 开发工具与调试说明 28 5.1 系统调试 28