河海光电1队技术报告.pdfVIP

第四届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技技 术术 报报 告告 技技 术术 报报 告告 附件A 坡道识别方案比较及改进 附件B 基于模糊控制的智能车转向控制研究 学 校：河海大学常州校区 队伍名称：河海光电1 队 参赛队员：刘志军 于文科 吴明春 带队教师：黄国铭 黄 皎 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言 1 第二章 智能车系统总体方案设计 2 2.1 智能车系统的构成2 2.2 智能小车路径跟踪的基本原理2 2.3 开发平台简介3 第三章 智能车系统硬件方案设计 4 3.1 路径识别模块4 3.1.1 传感器电路4 3.1.2 传感器分布设计5 3.1.3 传感器的安装6 3.2 电源模块7 3.3 测速模块 9 3.4 驱动模块10 3.4.1 电机驱动10 3.4.2 舵机驱动11 3.5 键盘输入模块 11 3.6 串口模块12 3.7 硬件性能分析与波形比较 14 第四章 系统总体软件控制方案 16 第五章 道路信息的获取与分析 17 5.1 激光管数据的采集 17 5.1.1 激光管路径识别状态分析17 5.1.2 激光管路径识别算法18 5.2 跑道标志识别19 5.3 路况信息采集20 5.4 坡道处理创新点 21 第六章 路径跟踪控制策略的研究与分析 25 6.1 常用几种控制策略25 6.1.1 经典 PID 控制 25 6.1.2 专家控制26 6.1.3 模糊控制27 6.1.4 神经网络控制27 6.2 智能车转向控制28 6.3 智能车速度控制29 6.3.1 速度设定策略29 6.3.2 速度跟踪策略30 6.3.3 速度跟踪曲线30 第七章 机械结构的调整 31 7.1 底盘的调整 31 7.2 前轮的调整 31 7.3 后轮距及后轮差速的调整33 7.4 齿轮传动机构的调整33 7.5 优化舵机响应 34 7.6 后悬挂减震系统34 第八章 总结与展望 35 8.1 智能汽车技术指标35 8.2 总结35 8.3 设计中存在的问题36 8.4 展望37 参考文献 38 附录A 源程序39 第一章 引言 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在 汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则 被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的 汽车，来满足各种各样的市场需求。 第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛就是在这个背景下举行的。 按照比赛规则，大赛组委会指定智