杭州电子科技大学-电磁节能-技术报告.pdfVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学 校：杭州电子技大学 队伍名称：杭电电磁节能一队 参赛队员：李国健 谢元植 池跃文 带队教师：黄继业 杨宇翔 第十二届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 第十二届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 摘要 本文融合了杭州电子科技大学杭电电磁节能一队队员们在准备第十二届恩 智浦智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带 MKL26Z256VLL4 处理 器，软件平台为 IAR-CD-EWARM 开发环境，车模采用自制车模。 文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过 程。整个系统涉及车模机械结构调整、超级电容方案、传感器电路设计及信号 处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以 MKL26Z256VLL4 单片机为控 制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线。 车模系统的简单工作原理是 MKL26Z256VLL4 单片机采集工字电感感应电压的 模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合 赛道信息，利用电机控制算法控制速度变化。 结合 MATLAB 软件仿真和 C# 自 制软件的监控调试，最终确定了各项控制参数。这次磨练对我们的知识融合和 实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这 项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢杭州电子科技大学对比赛的关注，我 们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们 一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。 关键字： 智能车、PID 控制、上位机、MATLAB、电磁寻迹 第十二届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 目录 第一章 引言1 1.1 概述1 1.2 整车设计2 1.2.1 车辆布局2 1.2.2 控制简述4 1.2.3 电磁组的优势与劣势4 1.3 小结5 第二章 机械设计与修改6 2.1 车型选择6 2.2 底盘改装6 2.3 前轮定位7 2.3.1 主销后倾7 2.3.2 主销内倾7 2.3.3 前轮外倾8 2.3.4 前轮前束8 2.4 舵机和电机安装9 2.5 底盘高度9 2.6 传感器支架9 2.7 阿克曼角与差速10 2.8 支架的固定11 2.9 智能车转向机构调整优化11 第三章 硬件设计13 3.1 硬件电路整体架构设计13 3.2 单片机最小系统板电路设计13 3.3 超级电容性能及选型14 3.3.1 超级电容主要特点及优点14 3.3.2 超级电容选型14 3.4 超级电容均压15 3.4.1 动态电压均压电路及特点15 3.4.2 改进型动态电压均衡方式15 3.4.3 BW6101 均压方案16 3.5 传感器设计17 第十二届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 3.6 信号放大电路设计18 3.7 检波电路设计19 3.8 起跑线检测电路20 3.9 电机驱动电路设计21 3.10 舵机驱动电路设计22 3.11 液晶按键电路设计22 3.12 系统电源电路设计23 3.13 系统主板电路设计24 3.14 小结25 第四章 软件系统设计：2