杭州电子科技大学信息工程学院_超越者队（摄像头组）_技术报告2009.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：杭州电子科技大学信息工程学院 队伍名称：超越者队 参赛队员：唐小进 毛军军 周鹏 带队教师：陈龙 曾毓 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名：唐小进 毛军军 周鹏 带队教师签名：陈龙 曾毓 日 期：2009.08.10 I   摘 要 本文介绍了杭州电子科技大学信息工程学院车队队员们在准备第四届 Freescale智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用MC9S12XS128 处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE5.9开发环境，车模采用大赛组 委会统一提供的1：10 的仿真车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。整个系统涉及车模 机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。 车模的简单工作原理是单片机MC9S12XS128通过检测由LM1881提供的视频同步 信号在I/O口上读取由片外ADTLC5510采集的图像数据，再通过软件算法提取赛 道黑线，由MC9S12XS128提供三路PWM，一路16位PWM用于舵机打角控制车模的前 进方向，另两路8位PWM用于驱动电机给小车提供前进的动力。 为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，我们试验了多套方案，并进行软硬 件升级，通过创新技术车载FLASH可以实时存储大量赛道信息，再通过无线数据 传输模块A7102,将FLASH里的数据读取到PC终端机上，而为了更好的分析这些大 量的数据，我们使用MATLAB软件编写的用于车模调试的上位机软件，通过大量 的数据分析，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。 关键字：Freescale智能车，CCD传感器，片外AD，FLASH存储卡，PD控制算 法，上位机，无线数据传输 II 目 录 第一章 引言 1 1.1 赛事背景1 1.2 智能车制作情况概述1 1.3 报告内容框架安排2 第二章 系统设计制作的思路以及实现的技术方案 3 2.1 系统基本工作原理及分析3 2.2 整车布局3 2.3 系统设计总体框架4 第三章 机械改造设计 5 3.1 传感器的安装5 3.1.1 摄像头传感器安装 5 3.1.2 速度传感器安装 6 3.2 舵机的安装6 3.3 PCB主板的安装 7 3.4 机械调校7 3.4.1 差速轮的调节 7 3.4.2 前轮悬挂的调