乐山师范学院川本电器二队技术报告.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 学 校：乐山师范学院 队伍名称：川本电器2队 参赛队员：马建波 张毅 李鸿昆 带队教师：张九华 张自友 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作 品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内 容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 目录 第一章 引言 1 1.1 概述 1 1.2 设计思想 1 1.3 文章结构 2 第二章 总体方案设计及介绍 3 2.1 检测模块方案 3 2.2 速度检测模块 4 2.3 路径控制模块 5 2.4 方向控制模块 6 2.5 速度控制模块 7 三章 机械方案设计 8 3.1 车模机械调整 8 3.1.1 底盘高度的调整 8 3.1.2 舵机力臂的调整 8 3.1.3 前轮倾角的调整 8 3.1.4 后轮差速的调整 9 3.2 舵机的安装 10 3.3 传感器的选择与布局 10 3.4 测速传感器的安装 11 3.5 轮胎的使用 11 第四章 硬件电路设计 13 4.1 路径识别模块 13 4.2 驱动模块 14 4.3 舵机模块 15 III 4.4 测速模块 16 第五章 软件设计 18 5.1 路径的检测 19 5.2 转角的控制 21 5.3 前瞻式算法 24 5.4 PID 算法原理及其小车速度的控制25 第六章 开发工具与调试 29 6.1 开发工具 29 6.2 智能车调试 30 第七章 赛车主要参数 31 第八章 总结 32 附录A 程序代码34 IV 第一章 引言 1.1概述 随着社会的发展，技术业务融合和产业链分化整合的趋势日渐明显，行 业界限日益模糊。社会需要大量具有专业技术的复合型人才，而“飞思卡尔 杯”全国大学生智能汽车给我们提供了这样一个锻炼各方能力的机会。“飞思卡 尔杯”全国大学生智能汽车竞赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电 气、计算机、机械等多个学科，对大学生实践、创新能力以及团队精神的培养 有很大促进作用。在将近7个月的准备过陈中我们从零起步，一步一个脚印的 走过来；在数十次的试验和尝试过程中，从头摸起，如今建立起了一套比较科 学合理的试验和研究方法，培养了迅速行动的良好习惯和大胆创新的开拓精神， 为今后的工作和学习打下了坚实的基础；在无数次的各种交流和学习后，队员 们深刻认识到了学会学习、大胆交流和团结协作的重要性。 大赛每年举办一次，分为分赛区比赛和总决赛两个阶段。同时大赛也逐渐 得到了各个学校的重视，参加队伍从最初的几十支到今年的720支，这其中不 仅体现了同学们对智能车的巨大兴趣，更反应出社会对这项赛事的认可。从前 几届的比赛情况看，比赛赛道难度逐年加大，参赛队伍的技术水平也在逐年提 高。 1.2