南昌大学--光电追逐--技术报告.pdfVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：南昌大学 队伍名称：功成凯旋 参赛队员：徐明凯 张有功 林 旺 唐国智 带队教师：黄玉水 陈 瑛 I 目录 第一章 引言1 1.1 赛事介绍1 1.2 智能车制作概述1 第二章 智能车系统总体设计 2 2.1 系统概述2 2.2 系统总体设计2 第三章 智能车机械系统设计4 3.1 摄像头的安装4 3.2 PCB 的安装与固定4 3.3 编码器的安装与固定5 3.4 超声波的安装与固定5 3.5 舵机的安装与固定5 3.6 前轮调整6 第四章 智能车硬件电路设计8 4.1 硬件电路总体概述8 4.2 稳压电路设计8 4.3 舵机驱动电路8 4.4 电机驱动及其隔离电路9 第五章 智能车软件系统设计10 5.1 对原始图像进行二值化10 5.2 赛道巡线算法10 5.3 赛道类型判断算法10 5.4 其他特殊赛道元素处理10 II 5.5 舵机控制算法设计11 5.6 电机控制算法设计11 第六章 双车通信及协调12 6.1 双车通信算法设计12 6.2 双车协调控制12 第七章 结论13 7.1 模型车整体制作情况及技术参数13 7.2 存在的问题及解决方案 14 7.2 心得体会 14 参考文献16 附录：程序源代码17 III 第一章 引言 1.1 赛事介绍 全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是 面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技 竞赛之一。以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨 在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力。 竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学 生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的 全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔 的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算 机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。 1.2 智能车制作概述 我们以飞思卡尔32 位微控制MK60DN512 为控制器，采用摄像头传感器进 行赛道路径检测，控制小车的运动方向。电机驱动选用MOS 全桥电路，同时使 用MK60DN512Z 单片机的PWM 模块，结合mini 编码器，运用PID 控制算法，控 制电机的转速，采用超声波测距，完成对智能汽车运动速度的闭环控制。系统 还扩展了OLED 和LCD 显示模块，以便于智能小车的相关参数调整。 在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械机构、硬件、算法等方面 的介绍，详细阐述我队在此次智能汽车竞赛中的思想和创新。具体表现在电路 的创新设计、算法以及辅助调试模块等方面的创新。 1 第二章 智能车系统总体设计 2.1 系统概述