厦门大学-双车对抗组-技术报告.pdfVIP

第十一届 “恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 基于图像 （信标）识别的的智能车C车控制算法研究 学 校： 厦门大学 队伍名称： 南强至知队 参赛队员： 曾朝猛 李爱玲 朱小倩 带队教师： 刘 臻 刘墩东 摘 要 本文是关于基于第十二届全国大学生 “恩智浦”杯智能车竞赛设计的智能 车，整车的系统以 MK60N512VMD100 微控制器为核心控制单元，通过面阵CCD 检 测识别信标，线性 TSL1401CL 线性 CCD 检测未点亮的信标作避障处理，并使 用光电编码器检测模型车的实时速度，利用 PID 控制算法调节驱动电机的转速 和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提 高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线蓝牙、键盘液晶模块等调试工具， 进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键词 ：MK60 面性CCD 线性CCD PID 控制 第一章 引言 1 第二章 智能车整体设计 2 2.1 整车设计思路 2 2.2 车模整体布局及参数 3 第三章 机械结构设计 4 一：舵机的安装方式 4 二：重心调整 5 三：前轮定位 5 （1） 主销后倾 5 （2) 主销内倾 5 (3) 前轮前束 6 四： 摄像头及CCD 安装7 五：编码器安装方式 7 六： 驱动轮调整 8 七：针对对抗设计的保护装置 8 第四章 电路设计 9 一：电源模块 10 二:5V 稳压模块 10 三：3.3V稳压模块 11 四：6V稳压模块 11 五：驱动电路模块 11 六：调试电路模块 12 第五章 系统软件的设计与实现 14 通过图像处理判断加减速 14 一、图像采集与处理 15 二、信标位置提取 16 三：基于PID 算法的运动控制 16 （1）PD方向控制： 17 （2）PI速度控制： 18 四：线性CCD 避障处理18 五：主动转向防侧翻 19 第六章 调试环境软件说明 21 一：Embedded WorkbenchforARM 21 二：人机交互界面 21 三：串口调试软件 22 四：TF 卡和上位机调试软件22 第七章 车模参数 25 第八章 总结 26 第一章 引言 随着信息技术的发展，汽车的电子化模块越来越多，智能汽车领域受到了大 量的关注。受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文)，高等学校自 动化专业教学指导分委员会主办 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛，以迅 猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、 计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，自行采用 32 位 微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号 采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能汽车 工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍之名次 （成绩） 由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来 决定。 本届 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛比赛分为光电竞速类、电磁类、 双车追逐类和创意类四个大类，分别进行比赛，我队参与创意组双车对抗组比 赛。此次比赛按照官方规定可任意车模，最终我们选择 新C 型车模，使用面性 CCD 组结合线性 CCD 进行检测。 本篇技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我 们的设计方案，具体表现在硬件电路的创新设计以及控制算法的独特想法，我 队参与比赛来的经验之谈，希望能给大家带来帮助。