上海第二工业大学光电1队技术报告.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附录A 程序源代码 学 校：上海第二工业大学 队伍名称：光电1 队 参赛队员：黄俊奇 海浩 卑力钧 带队教师： 杨冠群 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言 1 1.1 概述1 1.2 设计任务与要求1 第二章 智能车总体设计方案 3 2.1 硬件设计方案3 2.2 软件设计方案3 第三章 车模机械改装的设计与调节 5 3.1 前轮倾角的调整5 3.1.1 主销内倾 5 3.1.2 主销后倾 5 3.1.3 前轮外倾角 5 3.1.4 前束 5 3.2 后轮差速器调节6 3.3 传动齿轮的调整6 3.4 舵机的安装方式6 第四章 车模控制系统的硬件设计 9 4.1 系统供电配置10 4.2 MCU 片内硬件资源的应用12 4.3 车模电机的驱动12 4.4 赛道信息的采集14 4.5 速度检测15 4.5.1 速度检测的硬件 15 4.5.2 速度检测的软件 17 第五章 车模控制系统的软件设计 19 5.1 赛道信息提取19 5.2 赛道信息分析及车辆行驶控制20 第六章 开发环境介绍与车模调试 21 6.1 开发调试环境介绍21 6.1.1CodeWarrior 中建立新项目21 I 6.1.2 下载程序 24 6.2 车模调试效果以及车模参数25 第七章 总结 27 参考文献 I 附录 A I II 第一章 引言 1.1 概述 全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车大赛是受教育部高等教育司委托，高 等学校自动化专业教学指导委员会负责主办的全国大学生智能车竞赛。该项比 赛已列入教育部主办的全国大学生五大赛事之一。其专业知识涉及控制、模式 识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等诸多学科，它一方面能极 大地丰富参赛者的课余生活，另一方面又能锻炼参赛者发现问题、解决问题的 理论分析能力与实际动手能力，以及培养参赛者创新意识和团队协作精神。 1.2 设计任务与要求 根据竞赛组委会制订的比赛规则，要求参赛者运用大赛统一指定的车模， 以飞思卡尔公司的8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主设计硬件构架 和控制方案 （包括赛道信息采集处理、控制算法、电机驱动、舵机控制等）， 实现一套能自主处理赛道信息、实时控制车模高速行驶的智能车软硬件控制系 统。 1 2 第二章 智能车总体设计方案 2.1 硬件设计方案 智能车由塑料车模、电机、电池、电路板、舵机、传感器等部分组成，各 部分协调性的好坏直接影响车模