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第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 北京联合大学 队伍名称： 电池一队 参赛队员： 陈文、贾海星、江岭 带队教师： 潘峰、杨青 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术 报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论 文集中。 参赛队员签名： 陈文、贾海星、江岭 带队教师签名： 潘峰、杨青 日 期：2013 年8 月17 日星期六 II 目录 第一章 引言 1 1.1 智能汽车制作情况概述 1 1.2 文献综述 1 1.3 技术报告结构 1 第二章智能汽车系统整体方案设计 2 2.1 设计要求2 2.2 智能汽车系统总体设计2 2.3 智能汽车机械结构设计3 第三章 智能汽车硬件设计 4 3.1 转向模块4 3.2 驱动模块5 3.3 测速模块6 3.4 电源设计方案 7 3.5 电磁传感器的设计 7 第四章 智能汽车软件设计 11 4.1 软件流程图 11 4.2 转向控制软件设计12 4.3 速度PID 控制算法及其改进形式13 第五章 系统调试 I 5.1 仿真系统 I 5.2 上位机调试单元II 参考文献III 附录 IV III 第一章 引言 1.1 智能汽车制作情况概述 智能汽车以比赛组委会提供的飞思卡尔32位微控制 K60芯片为控制器，采 用电感传感器进行赛道路径检测，舵机转动和车模电机的运动速度和运动方向。 电机驱动芯片选用BTS7960芯片,同时使用K60单片机的PWM模块，运用PID控制 算法，控制舵机的转向和电机的转速，完成对智能汽车运动速度和运动方向的闭 环控制。系统还扩展了四个按键开关模块作为人机操作界面，以便于智能小车的 相关参数调整。 1.2 文献综述 针对本次飞思卡尔智能汽车比赛，主要存在的技术问题就是如何设计出合 理的传感器队赛道信息做出正确及时的判断，如何控制舵机和电机在最优的线 路上以最短的时间通过赛道。对于K60 芯片的寄存器设置和操作，参考了飞思 卡尔的K60用户使用手册。由于选择采用电感传感检测赛道上20Khz的交流信号， 最终完成对赛道信息的判断，学习的电磁原理的相关书籍，即潘峰的《全国大学 生飞思卡尔智能车大赛应用技能详解》，并且参考了竞赛组秘书处技术组的 《20KHz 电源参考设计方案》。在选择传感器时，我们参考了《全国大学生飞思 卡尔智能车大赛应用技能详解》。以及文中详细介绍了如何在Kinnetis系列单片机 上进行程序代码编译和CodeworriorIDE 编译器使用方法，对程序调试和软件开 发提供了很好的参考。 1.3 技术报告结构 技术报告以智能汽车的设计为主线，包括小车的构架设计、硬件设计、软件设计， 以及控制算法研究等，分为六章。其中，第一章为引言部分，第二章主要介绍了 小车的总体设计方案以及车模的相关参数，第三章对小车的硬件设计进行了详 细的介绍，其中包括机械改造，电路设计两大部分，第四章对小车的软件设计思 想和相关算法进行介绍，第五章详细介绍了赛车系统开发的调试工具、软件和各 种调试手段和方法，对小车的开发调试等进行说明，第六章叙述了我们在设计过 程中遇到的问题和解决方法。