第八届飞思卡尔智能汽车竞赛电磁组 山东大学（威海）追风队技术报告.pdfVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生  智能汽车竞赛    技 术 报 告    学     校：山东大学威海分校  队伍名称：追风队  参赛队员：刘春泽  王李峰                     张甜 带队教师：王小利  郑亚民     关于技术报告和研究论文使用授权的说明      本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛 组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设 计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收 录在组委会出版论文集中。    参赛队员签名：  带队教师签名：  日        期：    1 摘要 该智能寻迹小车在硬件上采用体积小、灵敏度高的工字电感为传感器，以  MCF52255 单片机最小系统为核心，与电源模块、传感器处理放大模块、舵机控 制模块、电机控制模块、速度控制模块和运行调试模块相互配合，通过感应由赛 道中心电线产生的交变磁场进行路径检测而传感器。软件上利用单片机，通过转 向控制策略与增量式 PID 算法控制驱动电机速度与舵机转角，实现小车的循迹。 同时通过调整机械结构降低小车的重心、优化前轮机械结构参数，使小车的制动 性、稳定性与行进速度达到最优。  关键词：智能汽车 路径识别与检测 MCF52255 电磁 2 目录  摘要 2  第一章  引言 1  1.1 概述  1  第二章  整体方案设计 2  2.1 设计思路  2  第三章 机械及硬件电路设计 3  3.1 机械设计  3  3.1.1 前轮调整和舵机安装  3  3.1.2 舵机安装  4  3.1.3 后轮差速调整  5  3.1.4 防静电设计  6  3.1.4 车体重心调整  6  3.1.5 传感器支架  6  3.1.5 车模改装后整体效果图  7  3.2 硬件电路设计  7  3.2.1  电磁传感器和检波器的设计  8  3.2.2 单片机最小系统  11  3.2.3 系统主板设计  12  3.2.4 电源模块  13  3.2.5 速度控制模块  13  3.2.6 舵机控制模块  14  3.2.7 运行调试  14  第四章 软件设计说明 16  4.1 总体思路：  16