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第三届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车邀请赛
技 术 报 告
附件B 基于智能模型车的舵机性能研究
学 校：同济大学
队伍名称：同舟队
参赛队员：周艳敏
朱陈文
赵阳
带队教师：朱劲
I
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
II
目录
第一章 引言 1
1.1 研究背景介绍 1
1.2 国内外研究现状 2
1.3 系统设计要求 3
1.4 章节安排 3
第二章 智能车系统总体设计方案 5
2.1 系统的总体架构 5
2.2 系统各部分的主要功能 5
2.2.1 主控芯片 MC9S12DG128B 5
2.2.2 摄像头 SS2000BA 6
2.2.3 测速编码器 E6A2-CW3C 7
2.2.4 舵机 Futaba S3010 8
2.2.5 驱动电机 10
2.2.6 电机驱动芯片 MC33886 10
2.2.7 其他辅助电路 11
2.3 小结 11
第三章 机械结构的分析与设计 13
3.1 汽车转向轮定位参数介绍 13
3.1.1 前束（角）(Toe-in) 13
3.1.2 前轮外倾角(Camber) 14
3.1.3 主销后倾角(Caster) 15
3.1.4 主销内倾角(Kingpin Inclination) 15
3.1.5 推力角（Thrust Angle ） 16
3.1.6 轴距差 17
3.1.7 轮距差 17
3.2 模型车转向轮的调节 18
3.3 舵机性能的优化 18
3.4 重心调节及摄像头的安装位置 19
3.5 底盘调整 20
3.6 小结 20
第四章 智能车硬件电路设计 21
4.1 控制器模块 21
4.1.1 时钟电路设计 21
4.1.2 单片机电源电路设计 21
4.1.3 单片机复位电路和 BDM 接口电路的设计
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