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第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告
第十二届 “恩智浦”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校：电子科技大学
队伍名称：长江七号
参赛队员：高炤
胡朋
李喆
带队教师：李文翻
第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术
报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体
公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视
频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名: 高炤
胡朋
李喆
带队教师签名：李文翻
日 期：2017.8.12
II
第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告
摘要
本文以第十二届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系
统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会指定的车模，以
Freescale半导体公司生产的32位单片机K60核心控制器,要求赛车在未知道
路上沿着电磁信号以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调
整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。赛车采
用谐振电路对赛道进行检测，提取赛道位置，用PD方式对舵机进行控制。同
时通过编码器获取当前速度，采用PID控制实现速度闭环。
关键词：Freescale ，智能车，电磁信号，PID
ABSTRACT
In the background of the 12th National Intelligent Car Contest for College Students,
this article introduces the software and hardware structures and the development
flow of the vehicle control system. This contest adopting car model prescribed by
the contest organization committee, using the 32-bit MCU K60 produced by
Freescale Semiconductor Company as the core controller, requires the car finish
the race in the fastest speed. The whole system includes the aspects of the
mechanism structure adjustment, the sensor circuit design and signal process,
control algorithm and str
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