东师电子一队技术报告.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：东北师范大学 队伍名称：东师电子一队 参赛队员：于鹏 付佳 高安猛 带队教师：王连明 陈彩云 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报 告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体 公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、 图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文详细介绍了智能车的设计，制作，调试过程。记述了小车图像采集， 图像处理，路径识别，舵机转向控制，电机驱动，车速检测，速度控制，以及 电源管理等硬件电路和软件算法。以飞思卡尔16位微控制器MC9S12DP512为控 制芯片，以OV6620数字摄像头作为道路信息检测传感器，以光电编码器作为本 车的速度传感元件，MC33886作为电机的驱动芯片。 在调试过程中，用 LabVIEW 编制的软件在上位机上显示摄像头采集到的图 像及 PID 调速信息。利用图像处理程序中的模式识别功能判断起跑线、弯道、 “十”字交叉线、黑三角、上坡和下坡，综合 PID 算法对速度和前进方向进行 调节控制。结合闭环控制的策略，控制智能车沿着赛道及时调整车身的姿态， 准确、快速的跑完全程，并停止在起跑线三米以内。 关键词：S12 微控制器，数字摄像头 OV6620，图像处理，PID 速度控制 I Abstract In this article, we present the design, production and process debugging of the intelligent vehicles. Describing the hardware circuitry and the software algorithms, such as the car’s image acquisition, image processing, path identification, gear shift control of the steering gear, motor drive, speed control, speed detection, as well as power management. Using 16-bit Freescale microcontroller chip, MC9S12DP512, as control chip. Using the OV6620 digital camera sensor, as the road information detection sensor. Using optical encoder as our car’s speed sensor. Using MC33886 as the motor driver chip. In the debugging process, we use the software programmed by LabVIEW to show the images which was collected by camera and the information of