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第六届全国大学生“飞思卡尔”杯
智能汽车邀请赛
技 术 报 告
学 校： 西北工业大学
队伍名称： 飞豹队
参赛队员： 廖文龙
付斌
单坤
带队教师： 曲仕茹
2011 年 8 月 12 日
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报
告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导
体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的
视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名： 廖文龙
付斌
单坤
带队教师签名： 曲仕茹
日 期： 2011.8.12
目 录
第一章 引言 1
1.1 比赛背景 1
1.2 比赛规则 1
1.2.1 分赛区、决赛区比赛规则 1
1.2.2 硬件限制规定 2
1.2.3 赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局） 3
1.3 本文结构 3
第二章 总体结构设计 5
2.1 比赛规则分析 5
2.2 方案设计 5
2.2.1 检测原理 5
2.2.2 激光传感器的设计 6
2.2.3 速度检测方案 6
2.2.4 速度控制方案 6
2.3 硬件系统总体设计 7
2.4 软件系统总体设计 7
2.5 主要技术参数 8
2.6 本章小结 8
第三章 机械结构设计 9
3.1 前轮的调整 9
3.2 舵机的安装与舵机力臂的调整 10
3.2.1 舵机的安装 10
3.2.2 舵机力臂的调整 10
3.3 差速器的调整 11
3.4 激光管阵列的安装 11
3.5 电路板的固定与安装 11
3.6 本章小结 12
第四章 硬件系统设计与实现 13
4.1 主控模块 13
4.2 光电检测模块 13
4.3 速度检测模块 14
4.4 舵机驱动模块 15
4.5 电机驱动模块 15
4.6 电源模块 15
4.7 调试模块 17
4.8 本章小结 17
第五章 算法设计与实现 18
5.1 模型建立 18
5.1.1 基于后轮差速的运动模型 18
5.1.2 基于速度和前轮转角的运动模型 20
5.2 控制算法 24
5.2.1 PID 控制介绍 24
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