光电组 同济大学RaceKing队技术报告.pdfVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：同济大学 队伍名称：RaceKing 参赛队员：王隽青 张磊 林育鹏 带队教师：罗峰 曹静 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞 思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以 及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 智能车系统方案设计 3 2.1 光电道路识别方案分析 3 2.1.1 连续式传感器方案 3 2.1.2 脉冲大电流前瞻方案 4 2.2 道路识别方案概述 5 第三章 机械方案概述 7 3.1 车模重心的调整 7 3.2 齿轮啮合间隙的调整 7 3.3 舵机安装方式的调整 8 3.4 悬架的调整 9 3.5 主销倾角的调整10 3.5.1 车轮外倾角10 3.5.2 车轮前束11 第四章 硬件电路设计12 4.1 主控芯片电路12 4.2 电源管理模块13 4.2.1 LM2596 供电电路15 4.2.2 LM2940 供电电路16 4.3 主传感器支座16 4.4 电机驱动电路17 4.5 辅助识别电路19 第五章 控制算法20 5.1 传感器主动跟随算法20 5.2 转向算法22 5.3 电机速度控制算法23 第六章 调试工具29 6.1 监控调试平台29 6.2 无线监控接口30 6.3 三维仿真调试模块的实现32 第七章 总结36 参考文献37 附录A 模型车主要技术参数38 附录B 源程序39 I 第一章 引言 全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是经全国高等教育司研究，委托高等 学校自动化专业教学指导分委会主办的，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程 实践能力的科技活动。 比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12 开发板、开发软件 Code Warrior 和在线调试工具的基础上制作一个能够自主识别路线的智能车，它将 在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。中心目标是不违反大赛规则的情况下以最 短时间完成单圈赛道。 应对该比赛，主要技术问题就是如何寻线，及如何施以相应的控制策略来确保 车辆在不违背比赛规则的前提下沿赛道尽可能快地前进。而两者之中，寻线的好坏 与否直接影响到偏差判断与控制策略的效果，因此，设计出合适的寻线系统是设计 智能车辆导向控制系统的重要环节。关于寻线，前人的工作中有一些较简便的方案， 也较适合于此次比赛这样的白底黑线的应用环境。许欢、唐竞新[1]采用“线型检 测阵列”的方法，使用4 个发光二极管和1 个光敏二极管构成一个检测点，使用 多个检测点（原文中为16 个），使它们成直线状排列，共排成两排，一排安置在 机器人底盘赛车前端，一排安置在后端。然后采用巡回检测方式来寻找白色指引线。 万永伦