广东技术师范学院 电磁追逐 技术报告.pdfVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能车竞赛 技 术 报 告 学 校：广东技术师范学院 队伍名称：旋风少年 参赛队员：林仕灿、肖才芳、 周钊、林泽豪 带队教师：庄鑫财、张绪红 1 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届 “恩智浦”杯全国大学生智能车竞赛有关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术 报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2 引言 全国大学生智能车竞赛该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技 竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的 大学生科技竞赛之一。在立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越的指 导思想下，我们运用控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机 械等多个学科的相关知识，经老师和上一届智能车人的指导，在团队合作中 完成本次智能车制作。 根据本届智能车竞赛的的相关规则，我们参与的电磁双车组的车模采用 B 型车模，电机540，舵机SD-5,我们的智能车系统主要包括K60 主控模块、 传感器模块、电源模块、电机驱动模块、编码器测速模块、辅助调试模块、 超声波模块、OLED 液晶显示模块。 智能车制作灵活而有趣，在这份技术报告中，我们将系统地介绍我们本 次智能车制作的方案设计，把智能车系统分机械结构、电路设计、软件设计、 系统调试等方面进行深入介绍分析。 3 目录 引言 3 目录 4 第一章 方案设计 5 1.1 系统总体方案的设计 5 1.2 系统总体方案设计图 6 第二章 智能车机械结构调整与优化 8 2.1 智能车车体机械建模 8 2.2 智能车前轮定位的调整 8 2.2.1 主销后倾角 8 2.2.2 主销内倾角 9 2.2.3 车轮外倾角 9 2.2.4 前轮前束 9 2.3 舵机结构调整优化 10 2.4 编码器的安装11 2.5 智能车重心位置的调整 12 第三章 电路设计说明 13 3.1 电磁传感器部分 13 3.2 电机驱动模块 13 3.3 电源管理模块 14 第四章 智能车系统软件设计 16 4.1 总体设计 16 4.2 中断的调用 17 4.3 赛道信息处理 18 4.3.1 电感值处理 18 4.3.2 圆环判断 18 4.4 双车处理 20 4.5 PID 控制算法参数整定 21 4.5.1 PID 控制算法简介 21 4.5.2 位置式PID 控制算法 23 4.5.3 增量式PID 控制算法 23 第五章 系统调试 25 5.1 开发调试工具 25 5.2 液晶屏、按键、拨码开关调试 25 5.3 蓝牙及虚拟示波器调试 26 结论 28 参考文献 29 附录 30 4