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第八届全国大学生智能汽车技术报告 第八届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 术 报 告 基于反馈的PID 路径识别算法研究 学校： 阜阳师范学院 队伍名称： J-20 参赛队员： 蔡浩 袁培文 张伟伟 指导教师： 曹红兵 王浩 1 第八届全国大学生智能汽车技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解 八届全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中 参赛队员签名： 蔡浩 袁培文 张伟伟 指导教师签名： 王浩 曹红兵 日 期： 2013 年8 月8 号 2 第八届全国大学生智能汽车技术报告 目录 一章 引言 1 二章 硬件部分设计方案2 2.1 硬件设计思路2 2.2 检测起跑线传感器2 2.3 电磁传感器3 2.4 系统总体方案的设计6 三章 智能车机械改造设计7 3.1 车体机械7 3.2 车模重心的调整8 3.3 光电编码器8 3.4 模型车技术参数统计9 3.5 改装后车模9 四章 智能车的电路设计及实现 11 4.1 各电路的作用 11 4.2 稳压芯片的选择 11 4.3 稳压芯片电路设计 11 4.4 舵机供电设计 12 4.5 电机驱动模块 13 4.6 速度检测模块的安装: 14 4.7 传感器模块： 14 4.8 辅助调试模块： 15 4.9 本章小结 15 五章 软件设计及控制策略与算法 16 5.1 总体程序设计 16 5.2 基于PID算法的实现 16 5.3 控制算法 16 5.4 开发、调试工具 18 5.4 本章小结 19 六章 报告总结20 章 参考文献21 第八章 程序22 3 第八届全国大学生智能汽车技术报告 引言 全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使 用飞思卡尔半导体公司的16 位、32 位微控制器作为核心控制模块，通过增加道 路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模 型汽车，按