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基于模糊控制的智能车转向控制研究 刘志军 于文科 吴明春 摘要: 将模糊控制技术应用于智能车的转向控制中, 对如何从传感器采集的逻辑 电平信号中提取出有效信息进行了探讨。研究了模糊控制算法。模糊控制算法改 善了赛车弯道行驶性能, 提高了赛车寻线的可靠性。 关键词: 转向控制 ; 智能车; 模糊控制 Abstract: Apply fuzzy control to steering control of the smart car ; Disguss how to collect effective information from the logic level signal effectively ; Study on fuzzy control algorithm ; Fuzzy control algorithm could improve the performance of a car traveling turn and increase the reliability of the car hunting. Keys: steering control ; smart car ; fuzzy control 引言 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模套件，采用飞思卡 尔半导体公司的 8 位、16 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进 行系统设计，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制 算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试。以最短时间跑完赛道者为优胜者。 其中影响赛车速度的一个重要因素就是赛道信息的提取与进行相关的控制。 智能车的转向控制是一个复杂的控制问题。如果采用经典PID 控制, 很难 建立一套精确的数学模型, 而且模型的参数难以精确测算和估计。模糊控制算法 不需要系统建立精确的数学模型, 在一定经验和试验的基础上就能够得到很好 的控制效果。而且选用MC9S12DG128 单片机的特色指令———模糊控制指令, 简化了模糊运算速度和算法调整, 缩短了运算时间, 更有利于模糊控制推理机 的实现。 1 光电管寻迹原理 1.1 赛道信息 智能汽车竞赛规则规定：跑道宽度不小于 600mm，跑道表面为白色，中心 有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm 。赛道中含有起跑线线、十字交叉线和 普通引线三种，分别如图 1.1、图 1.2、图 1.3 所示。 图 1.1 起跑 图 1.2 十字交叉线 图 1.3 普通引线 1.2 硬件设计 智能车采用已调制的发射和接收一体化的激光管，采集到道路信息是逻辑电 平，激光管照射到黑线上输出低电平，照射到白板上输出高电平，图 1.4 为激光 管驱动电路，图 1.5 为激光管。 图 1.4 激光管驱动电路 图 1.5 激光管 2 智能车转向控制算法设计 2.1 模糊控制原理 模糊控制以模糊集合、模糊语言变量、模糊推理为其理论基础,以先验知识 和专家经验作为控制规则。其基本思想是用机器模拟人对系统的控制,就是在被 控对象的模糊模型的基础上运用模糊控制器近似推理等手段,实现系统控制。在 实现模糊控制时主要考虑模糊变量的隶属度函数的确定,以及控制规则的制定。 与传统控制相比,模糊推理不需要精确的数学模型,其设计主要建立在相关 数据与规则的基础之上,因此适于解决非线性系统的控制问题；而且模糊控制的 鲁棒性好、自适应性强,适用于时变、时滞系统。但是模糊控制也有其自身的弊 端,如学习能力不强,设计时控制规则的拟订过于依赖经验和专家知识,因此有时 精确度不高。 模糊控制单元的基本结构如图2.1所示。它由规则库、模糊化、模糊推理和 清晰化4个功能模块组成。模糊控制单元首先将输入信息模糊化，然后经模糊推 理规则，给出模糊输出，再将模糊指令清晰化，得到操作控制变量。 输入