东南大学SEU4队技术报告.pdfVIP

第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 东南大学 队伍名称： 东南大学SEU-4 队 参赛队员：王元哲 王 凯 荣 杰 带队教师： 谈英姿 周怡君 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 摘要 本报告我们是为参加第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛而撰写 的技术报告在本报告中，我们详细介绍了本队的设计方案，包括机械结构的安装与 调整、硬件电路的设计与制作、软件系统的开发及系统调试过程等。 本智能车系统以MC9S12XS128单片机作主控单元。利用CMOS摄像头对道路进行 检测，提取有用信息，包括前视横向偏差、小车前视方向与道路方向的斜率和道路 的曲率等，通过PID方式对转向系统进行控制，同时，根据信息判断出相应的赛道 类型，并分配以不同的速度给硬件电路加以控制，完成了在变负荷条件下对速度的 快速稳定调节。 本报告将详细介绍智能车的机械结构安装与调整方法，硬件核心电路板及主控 电路板的设计制作，摄像头工作机制、采样策略，舵机的转向控制，速度的闭环控 制等。除此之外，我们还将介绍在智能车制作过程中用到的开发工具，调试手段及 智能车的技术参数。 关键词:图像处理、PID、控制策略、路径识别、速度传感器 I 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 ABSTRACT This article is the technical report written by us to participate in the fourth session of Freescale Cup National University smart race car.In this report, we detailed our design program, including the installation and adjustment of mechanics and structure, the design and production of hardware circuit ，the development of software systems and the debugging of the system. The Smart car system uses Freescale MC9S12XS512 as core controller, the use of CMOS camera to detect road,