第七届飞思卡尔电磁组中山大学三人师技术报告.pdfVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 中山大学 队伍名称： 三人师 参赛队员： 黄梅平 钮中铭 和飞飞 带队教师： 张 辉 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔 半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模 型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文介绍了中山大学三人师队制作飞思卡尔智能车的全部过程。本智能车系统以飞 思卡尔高性能16 位单片机MC9S12XS128MAL 为控制核心，通过对陀螺仪加速度计的数 据进行互补滤波确定车模姿态以控制车模保持两轮直立平衡状态，通过两个电感检测 赛道信息控制车模行驶方向，用霍尔编码器检测车模速度对车模速度进行闭环控制。 控制算法上，使用经典PID 控制算法，再加以简单的改进对车模进行控制。车模调试 方面，使用串口调试软件和MATLAB 进行调试。 关键字：飞思卡尔智能车，两轮平衡，互补滤波，电磁，经典PID 目录 第一章 引言1 1.1 智能车系统介绍1 1.2 章节安排1 第二章 设计方案3 2.1 概述3 2.2 平衡控制4 2.3 速度控制6 2.4 方向控制6 2.4.1 车模偏移距离的检测6 2.4.3 车模方向控制7 第三章 单片机介绍9 3.1 主要使用功能模块9 3.2 I\O 功能10 3.3 AD 转换11 3.4 脉冲累加计数11 3.5 模数递减计数器11 3.6 16 位PWM 输出12 3.7 SCI 通信12 第四章 硬件及电路13 4.1 控制模块13 4.1.1 电源系统13 4.1.2 单片机最小系统14 4.2 传感器模块14 4.2.1 电磁检测模块14 4.2.2 加速度计陀螺仪模块17 4.2.3 测速模块18 4.3 执行模块20 4.3.1 H 桥电机驱动模块20 4.4 调试模块21 4.5 车模底盘模块22 第五章 控制算法和程序23 5.1 程序初始化23 5.1.1 单片机的初始化24 5.1.2 变量的赋值24 5.1.3 控制策略的读取25 5.1.4 系统参数的设定25 5.2 数据采集26 5.3 角度计算27 5.4