北理傲雄车队技术报告.pdfVIP

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：北京理工大学 队伍名称：傲雄车队 参赛队员：刘鑫 杨磊 韩立博 带队教师：张幽彤 冬雷 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名：刘鑫 杨磊 韩立博 带队教师签名：张幽彤 日 期：2008.8.20 I 摘 要 本文介绍了北理傲雄车队队员们在准备第三届Freescale智能车大赛过程中 的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12DP512处理器的S12 环境，软件 平台为CodeWarrior IDE 4.6开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：10 的 仿真车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和 策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方 案，并进行升级，结合Labview 仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确 定了现有的系统结构和各项控制参数。 关键字：智能车，激光管，PID 控制 II 第一章 引言 1 1.1 赛事介绍 1 1.2 方案介绍 1 1.3 技术报告内容安排 2 第二章 技术方案概要说明 3 第三章 机械设计 4 3.1 PCB 板的安装 4 3.2 前轮参数调整 5 3.3 舵机的升高方案 6 3.4 齿轮传动机构调整 7 3.5 速度传感器的安装固定 7 3.6. 后轮差速机构调整 8 第四章 硬件电路设计 9 4.1 S12 单片机最小系统 9 4.2 路线识别电路设计 12 4.3 电源管理电路设计 14 4.4 电机驱动电路设计 15 4.5 串行通讯接口电路 15 4.6 速度检测模块 16 4.7 现场调试模块 17 第五章 软件设计 19 5.1 主程序设计 19 5.2 总体控制流程图 19 5.3 工作原理 20 5.4.1 PID 控制 20 5.4.2 PID 参数的整定 21 5.5 小车控制策略 22 5.6 软件开发环境 22 第六章 模型车各项参数 26 6.1 车模基本尺寸 26 6.2 电路功耗及电容总容量 26 6.3 传感器及伺服电机数量 26 6.4 赛道信息检测精度、频率 26 第七章 结论 27 7.1 本系统的所具有的特点 27 7.2 本系统存在的问题 27