上海交通大学SmartS tar队技术报告_.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯 全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 上海交通大学 队伍名称： SmartStar 队 参赛队员： 梁昆 王韬 丁丁 带队教师： 杨明 王春香 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 摘要 本文以第四届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软 硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一提供的 1：10 仿真车模，以 Freescale 半导体公司生产的 16 位单片机 MC9S12DG128 为核心控制器，在 CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着黑线以 最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信 号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可 靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合 Labview 仿真平台进行了大量底层和 上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。赛车采用数字摄像头 对赛道进行检测，通过边缘提取获得黑线位置，用 PID 方式对舵机进行反馈控 制。同时通过速度传感器获取当前速度，采用优化后的 Bang-Bang 控制实现速 度闭环。 关键词：Freescale ，智能车，摄像头，PID ，Bang-Bang II ABSTRACT In the background of the 4th National Intelligent Car Contest for College Students, this article introduces the software and hardware structures and the development flow of the vehicle control system. This contest adopting 1/10 EP on-racing car prescribed by the contest organization committee, using the 16-bit MCU MC9S12DG128 produced by Freescale Semiconductor Company as the core controller, developing under the CodeWarrior IDE, requires the car finish the race in the fastest speed. The whole system includes the aspects of the mechanism structure adjustment, the sensor circuit design and signal process, control algorithm and strategy optimization etc. In order to increase the speed and the reliability of the car, t