摄像头路径识别和小车控制策略.pdfVIP

　CN431258/ TP 　　　　计算机工程与科学 2009 年第 3 1 卷第 5 期 　 　ISSN 1007130X COM PU T ER EN GIN EER IN G SCIEN CE 　Vol3 1 ,No5 ,2009 　 ( ) 文章编号 :1007130X 2009 050 11002 摄像头路径识别和小车控制策略 Camer a Pat h Identificatio n an d V ehicle Co nt rol St r at egie s 许 　寰 ,鲁五一 ,赵治平 XU Huan ,L U Wuyi , ZHAO Zhiping ( 中南大学铁道学院,湖南 长沙 410075) ( Rail way Institute , Central South University , Changsha 410075 , China) 摘 　要 :本文研究分析了基于摄像头的黑线识别以及相应的控制策略 。在获得赛道图像的同时 ,实时图像处理系统识 别出黑线中心 ,从而判断出跑道的信息 ,对小车的舵机和速度施行控制 ,使之达到较为准确的转弯和快速行驶的性能 。首 先 ,在摄像头所获取的图像信息基础上 ,采用黑线中心提取算法实时处理图像 , 以预判前方的路况信息 ;然后 ,根据前面所 获得的信息控制舵机转向和行驶速度 。 Abstract :In t hi s p ap er , we st udy and analyse t he black line recognition and t he corresponding cont rol st rat egy ba sed on t he camera . Meanwhile when t he t rack image i s obt ained ,t he realtime image p rocessing sy st em recognizes t he black line cen t er , which det ermines t he runway , cont rol s t he st eering gear of t he car and t he sp eed ,and achieves a more accurat e and rap id driving p erformance . Fir st ,on t he ba si s of t he image information obt ained ,t he p ap er adop t s a black line ext raction algo rit hm to p rocess realtime images to p redict t he t raffic information ahead ,and t hen cont rol s t he st eering and sp eed accor ding to t he information obt ained . 关键词 :摄像头 ; 图像处理 ;弯道识别 ;舵机控制 ;速度控制 Key words :camera ;image p rocessing ;corner recognition ; st eering gear cont rol ; sp eed cont rol 中图分类号 : TP273 文献标识码 :A 描的方式采集图像上