武汉大学-光电四轮-技术报告.pdfVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学 校： 武汉大学 队伍名称： Ruler 参赛队员：范昌平、熊峰、吴逸飞 带队教师：杨飞、专祥涛 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞 赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作 权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关 主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型 车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文 集中。 参赛队员签名：范昌平、熊峰、吴逸飞 带队老师签名：专祥涛、杨飞 日 期：2017 年8 月20 日 II 摘 要 以设计出既高速又稳定的智能小车为根本目的，本文详细讲述了 我组设计小车的具体方案和调试方法。硬件上我们采K60FX512VLQ15 单片机作为核心控制单元，使用OV7725 数字摄像头采集赛道信息以 判断小车姿态，使用光电编码器检测电机转速作为速度环反馈。软件 上我们采用PID 及其改进控制算法对小车运行方向和速度进行闭环控 制。在调试过程中，我们使用虚拟示波器实时监测传感器数据和异常 信息，使用SD 卡实时保存图像和波形，使用Matlab 对驱动电路进行 仿真，使用液晶和键盘实现人机交互。经过大量的软硬件测试，小车 能以较高速度完成赛道，因此证明了我们方案的确实可行。 III 目录 第十二届“恩智浦”杯全国大学生I 智能汽车竞赛技术报告I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明II 摘 要III 第一章 系统方案设计- 1 - 1．1 系统方案的选择- 1 - 1．2 系统总体方案设计- 1 - 第二章 智能汽车机械结构的调整与优化- 2 - 2．1 智能汽车前轮定位的调整- 2 - 2 ． 1． 2 主销内倾角 β- 3 - 2．1． 3 转向轮前束δ - 4 - 2．2 舵机的安装方式- 4 - 2．3 前轮转向节的调整- 4 - 2. 4 重心整体调整- 5 - 2 ．4. 1 器件贴近底盘- 5 - 2 ．4. 2 低底盘硬链接- 5 - 2．5 其他机械方面调整- 5 - 2．6 小结- 5 - 第三章 智能汽车硬件电路设计- 6 - 3．1 主板电路设计- 6 - 3 ．1． 1 最小系统版接口- 6 - 3. 1. 2 3.3V 和5V 电源模块- 6 - 3 ． 1．3 舵机电源- 7 - 3 ．1． 4 开关- 7 - 3．2 各种重要接口设计- 8 - 3. 2. 1 驱动板接口- 8 - 3. 2. 2 舵机接口- 8 - 3. 2. 3 液晶接口- 9 - 3 ．2. 4 蜂鸣器接口- 9 - 3．3 驱动板 - 10 - 3.4 小结 - 10 - 第四章 智能汽车软件设计 - 11 - 4．1 程序流程图 -