西南石油大学1队技术报告(第四届).pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 西南石油大学 队伍名称： 西南石油大学1 队 参赛队员： 魏微宇 彭 熙 刘学飞 带队教师： 陈云生 靳 涛 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 目 录 第一章 引言 1 第二章 总体设计2 2.1 设计目标2 2.2 实现方法2 第三章 机械部分3 3.1 舵机的安装3 3.2 摄像头的安装3 3.3 车模的机械调整3 第四章 硬件部分6 4.1 摄像头6 4.2 系统板6 4.2.1 电源模块7 4.2.2 视频电路7 4.3 驱动电路8 4.4 速度传感器8 4.5 辅助调试工具8 4.6 跑道的设计9 第五章 软件部分10 5.1 辅助调试软件 10 5.2 图像处理12 5.3 控制策略14 5.3.1 舵机控制 14 5.3.2 速度控制 14 5.4 起跑线的识别 14 第六章 总结与展望17 参考文献 18 附录A 1 附录B 电路原理图2 II 附录C 源程序3 III 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第一章 引言 全国大学生智能汽车竞赛是教育部主办的五大竞赛之一。从前几届的比赛 情况来看，比赛赛道难度逐年增大，参赛队伍水平迅速提高，竞争日剧激烈，对 每个参赛队提出严峻的挑战。我们队从组建以来，经过5 个月的艰苦奋斗，从学 习前几届的技术思想，到自己提出新的思想，我们的目标从最初的2m/s （均速） 慢慢提高到了2.5m/s，直至现在更快的速度。 本报告将从机械、硬件、软件三个部分详细阐述我们车模的设计方案，是 我们心血和智慧的展现。 1 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第二章 总体设计 2.1 设计目标 从学习前几届强队技术报告和比赛视频以及我们自身的经验，深深的认识到 了赛车稳定性的重要，只有在车模稳定的跑完赛道的前提下才能谈速度的提高， 所以我们把赛车的稳定性放在了第一位。 稳定性和车模的机械结构、硬件电路和算法设计有关，我们认为其中最重要 的是算法的稳定性，而算法的重中之重便是图像处