烟台大学光电1队技术报告.pdfVIP

第四届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：烟台大学 队伍名称：烟台大学光电1 队 参赛队员：贾 丁 郎国育 刘怀超 带队教师：刘殿通 王 飞 I II 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： III IV 目录 第一章 引言1 第二章 智能车总体方案设计说 3 2.1 概述3 2.2 各功能模块组成3 2.2.1 控制单元4 2.2.2 路径信息采集模块4 2.2.3 运动方向控制模块5 2.2.4 驱动模块6 2.2.5 速度检测模块7 2.2.6 参数设定模块7 2.2.7 电源模块7 第三章 智能车机械结构调整9 3.1 车模组装与重心的调整 9 3.2 前轮定位的调整 9 3.2.1 主销后倾角10 3.2.2 主销内倾角10 3.2.3 前轮外倾角10 3.2.4 前轮前束角10 3.3 后轮差速的调整 11 3.4 舵机力臂的调整 11 3.5 光电管布局调整 12 3.5.1 传感器布局 12 3.5.2 传感器横向间距 13 第四章 电路设计说明14 4.1 电源管理单元14 4.2 电机驱动电路14 4.3 速度检测电路15 4.4 路径检测电路16 第五章 控制算法及程序设计说明19 5.1 软件开发平台及程序设计语言介绍19 5.2 软件设计综述 19 5.3 各模块初始化 20 5.3.1 系统时钟初始化21 5.3.2 I/O端口初始化 22 5.3.3 PWM模块初始化 23 5.3.4 ECT模块初始化 25 5.3.5 全局变量初始化 26 V 5.4 路径信息采集及路径识别 26 5.4.1 路径信息采集 27 5.4.2 路径信息加工处理 28 5.4.3 滤波 30 5.4.4 路径识别 32 5.5 转向控制 35 5.5.1 PID控制算法简介35 5.5.2 舵机PD控制38 5.6 速度闭环控制38 5.6.1 根据当前路段设定不同速度39 5.6.2 通过速度传感器获得当前速度 39 5.6.3 速度进行闭环控制39 第六章 开发工具、制作、安装、调试过程说明41 6.1 开发工具 41 6.2 小车的制作与安装 41 6.3 调试 41 第七章 智能车的主要技术参数说明43 参考文献 45 附录 程序代码I V